Hm, Missverständnis: die Motoren drehen 3s Vollgas, dann werden sie gestoppt. Dort erfolgt die Ausgabe und anschliessend das Zurücksetzen der Zähler.
Dann wird der Zyklus wiederholt.
Die starten jedesmal aus dem Stand raus.

Getestet hab ich aufgebockt (naja, ich hatte Freddie II in der Hand..da konnten die Räder frei drehen), als ohne Last- die Motoren mussten nur die Encoderscheibchen und die Räder drehn.
Dass das aussieht, als würde da erst was hochlaufen, ist mir auch aufgefallen- kann aber nicht sein.
Ich hab sogar die Gegenprobe gemacht (um, auch wenns eh hirnrissig wäre, auch noch Sachen wie kalte Lager ausschliessen zu können): den Zyklus sechs-achtmal durchlaufen, das Programm gestoppt, und wieder neu gestartet- auch_dann_ ergeben die ersten vier Zyklen viel niedrigere Werte als die späteren.

Und, richtig vermutet, Jo: das Ganze war dazu gedacht, um rauszufinden, wieviele Ticks pro Zeiteinheit ich habe- die will ich nämlich als Basis für eine Regelung benutzen.
Grob sieht der Plan so aus, dass die PID-Regler einfach eine Sollgeschwindigkeit /Ticks/Zeiteinheit) vorgesetzt kriegen.
Theoretisch sollte, wenn die Regler gut eingestellt sind, die Fuhre dann schnurgerade fahren.