Seltsames Phänomen mit Gabellichtschranken

[oberallgeier]

N guten Morgen Sly,
und alles Gute im Neuen Jahr.

.. Ich hab hier zwei Motoren (die berühmtem gelben TT-Motoren) ..

..   analogWrite(motorR1,255); // einmal Vollgas bitte ..

Also nix besonderes .. immer die ersten vier Male tauchen wesentlich weniger Odoticks auf als dann später ..

Das passt nach meinen Erfahrungen zu der Testaufgabe.

Ich hatte mit meiner ersten fahrenden Coladose beim Ausarbeiten der Regelung zum Bestimmen der Regelungsparameter umfangreiche Tests mit Sprungantworten (Drehzahländerung über die Zeit nach Bestromen der noch NICHT geregelten Motoren) durchgeführt. Dabei wurden immer die Ticks der Gabellichtschranken beider Fahrmotoren des Zweiräders mit Zeitwerten erfasst, gespeichert und nach Testende als Liste ausgegeben - genau wie Du das tust. Also keine Datenausgabe während der kurzen Hochfahrphase! Damit ist die Datenerfassung in einem sehr feinen Zeitraster möglich. Gesamter Zeitbedarf meist im zwei- bis dreistelligen Millisekundenbereich. Zeitbasis ein Timer mit 50µs-Interrupts ("tupsi" = TimerUnitsPerSensorInterrupt)

Die ersten Ergebnisse noch etwas diffus. Später wurden zeitliche Unterschiede im Anfahrverhalten deutlicher. Mit einiger Erfahrung und einer besser - "gleichzeitigeren" - Ansteuerung der Motoren konnten die Daten sauberer erfasst bzw. dargestellt werden. Das Ziel waren möglichst genaue Werte zu Motorzeitkonstanten und Totzeiten (nicht nur vom Antriebsstrang sondern meist von Antrieb mit dem gesamten Gefährt!). Damit konnte ich nach dem ziemlich guten Regelungsbeitrag im RN-Wissen von waste et alii für meine DC-angetriebenen (nicht Schrittmotoren) Gefährtchen wirklich gut passende Regelparameter errechnen - das ist aber dann ein anderer Abschnitt - wäre hier OT (geht etwa so weiter - siehe Regelschema und Diagramm . . .), hatte sich aber in den folgenden Projekten sehr bezahlt gemacht.

Wünsch Dir guten Fortgang!

Nachtrag: ein mögliches Drehzahl-Regelschema aus dem Forumswissen "Regelungstechnik"