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Thema: Navigation: Richtung ändern

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Navigation: Richtung ändern

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    Hallo,

    welche Geräte LIDAR etc.. liefern Winkel, bezogen auf eine Ausgangsposition? Was für Werte sind das (Float, Double, Word, Byte, Dword)?

    Der Hintergrund der Frage ist, dass ich mich anschicke, eine Funktion zu hinterlegen, die den Roboter eine Drehung machen lässt. Dafür würde eine Angabe des Winkels notwendig, zumindest kann man das so lösen. Ich könnte aber auch womöglich mit X-/Y-Koordinaten im Raum rechnen (ohne Umweg über Winkel vielleicht). Deshalb frage ich mich, ob ich eine solche Funktion eben per Winkel integrieren sollte. Weil, dann muss ich immer vorher einen Winkel berechnen, wenn keiner existiert (z.B. Winkel zwischen zwei Wegpunkten). Wenn bestimmte Geräte sowieso schon eine Richtungsangabe als Winkel zurückgeben, würde ich auf jeden Fall eine Berechnung über Winkel hinzufügen.

    Vielleicht ist die Frage etwas dämlich, ich bin nicht sicher. Vielleicht erübrigt die sich und sehe es nur noch nicht.


    Gruß
    Moppi

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Gut, da ich weiter gearbeitet habe, sind jetzt zwei Funktionen integriert. Die eine Funktion, um auf der Stelle um x° zu drehen. Die andere andere Funktion, um gerade Strecken zu fahren. Mal sehen, wie weit ich damit komme. Bin noch am überlegen, ob ich gleich eine dritte Funktion auch noch baue, um dem Pfad auf einem Kreisbogen zu folgen. Praktisch wäre es u.U. schon. Ob ich es dann jemals brauche, ist eine andere Frage.
    -----------

    So, ich habe die dritte Funktion auch noch eingebaut. Ich habe einfach einen Abstand nach vorne als Bezug genommen, um irgendwie die Länge der Bahn zu berechnen. Zum Probieren erst mal nur so 90° angesetzt, das bedeutet einmal um die Kurve rum, links oder rechts, vor oder rückwärts. Dabei ist mir aber klar geworden, dass ich diese Bewegung kaum benötige. Ist wohl mehr eine Luxusvariante, etwas aufwändiger zu berechnen. Und ich muss das am Ende noch in Teilabschnitte zerlegen, wegen der Bitbreite, der Werte zur Steuerung.

    MfG
    Geändert von Moppi (12.12.2020 um 19:26 Uhr)

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Rabenauge
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    Du brauchst auch drehen um X Grad nicht.
    Das heisst: dein Roboter braucht das nicht.
    Meter, Millimeter, Winkelgrade-das sind alles nur Erfindungen, die uns das Denken vereinfachen.
    Ein Roboter braucht das nicht.

    Stell dir einfach vor, du hast irgendwo in Sichtweite des Roboters eine Bake stehen, die er anfahren soll.
    Dann kann er sich einfach so weit drehen, bis er Fahrtrichtung Bake hat...wieviel das in Grad ausgedrückt wäre, ist völlig unwichtig.
    Du kannst eine Menge Rechenarbeit sparen, wenn du das mal beherzt umsetzt.
    Zumal du das im Fall dieses Beispiels gleich zweimal unnötigerweise machen müsstest: zuerst den Winkel des Roboters zur Bake ermitteln, und dann auch noch um diesen Winkel drehen...wenn du mal gründlich drüber nachdenkst, wird dir auffallen, wie umständlich das eigentlich ist.
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von Rabenauge Beitrag anzeigen
    Du brauchst auch drehen um X Grad nicht.
    Ich stehe auf Deiner Seite!

    Normal hätte ich auch nichts weiter eingebaut, außer das Drehen auf der Stelle und Geradeausfahrt. Das war erst so. Das habe ich rel. flott zusammen bekommen.

    Gruß
    Moppi

    ----------------------------------

    Ergänzung zum weiteren Vorgehen in meinem Konzept:

    Zum normalen Auto, dass einfach irgendwie durch die Gegend kurvt - vielleicht noch die Richtungswechsel etwas geglättet und die Abstände zur Linken und Rechten einhalten, habe ich einen eigenen AVR, der sich um so etwas kümmert. Um etwas unmissverständlich zu sein: wenn ich eine Grafikkarte in meinen Computer einbaue, ist fraglich, ob ich alle Funktionen dieser Karte nutzen werde. So denke ich hier jetzt auch. Ich habe die Funktionen ja nun schon eingebaut, weil ich dachte, sie könnten irgendwann mal nützlich sein. Für den Fall, dass sie gebraucht werden, sind sie in der Firmware jetzt drin. Sie belegen ein paar Byte Speicher, verbrauchen aber erst einmal keine Rechenzeit (wobei ich die bereits auf einfache Rechenoperationen optimiert habe, dass ich ohne MATH-Lib auskomme).

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