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Thema: Fortbewegungsstrategie gesucht

  1. #21
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hallo!

    Ich habe mehrere Themen zu dem, was ich noch hinzufügen möchte. Aber ich tu das jetzt mal alles hier drunter schreiben, weil es mit der Fortbewegung zu tun hat. Vielleicht interessiert es den ein oder anderen.

    Aus gegebenem Anlass habe ich mir einen Saugroboter zugelegt. Extra mit Fernbedienung. Daraus konnte ich jetzt auch erkennen, wie dort die Fortbewegung stattfindet. Da mein Projekt mit der IR-Bedienung auch schon funktioniert, habe ich jetzt mit gekauften Roboter keine Probleme, den in Betrieb zu nehmen. Man kann den ebenfalls mit IR-Bedienung "herumschubsen".

    1. Mir ist aufgefallen, dass die Radien, in denen er sich per Fernbedienung drehen lässt, für meine oder unsere Ansprüche hier im Forum, bei weitem nicht so genau zu sein scheinen. Entweder ist der Drehradius so gewählt, dass sich damit keine ganze Umdrehung ausführen lässt, so dass man ihn in die Ausgangsstellung bekommt. Oder Die Drehungen sind schlicht einfach zu ungenau.

    2. Ein zweiter Punkt ist, trotz breiterer Räder, dass der auf meinem 1.5cm hohen Teppich (anderer Thread) ebenfalls nicht geradeaus fährt. Der Roboter zeigt hier ein vergleichbares Fahrverhalten. Den Teppich überfährt er regelmäßig nicht gerade, mal schlingert er (das sieht man dann an der Fahrspur, die er auf dem Teppich hinterlässt) oder er fährt eine Kurve, mal weniger, mal stärker ausgeprägt.

    3. Die Bewegung per IR-Bedienung erfolgt so, wie ich es bei meinem Projekt auch schon gemacht habe: in jede Richtung in Schritten. Vorwärts fährt er etwa 20cm, dann hält er an. Die Teildrehungen fallen sehr grob aus, da hätte die Hälfte auch gut getan, um ihn besser manövrieren zu können.

    4. Sensoren, auch Bumper, sind nur in Fahrtrichtung. Nach hinten scheint er blind zu sein und fährt dann einfach auf Verdacht, wobei er zur Not auch Stühle verschiebt oder andere Gegenstände. Kein Ultraschall, habe keinen gesehen. Das Gehäuse ist geschlossen, da gibt es offenbar nur IR-Sensoren seitlich und vorne. Und die sind auch nicht besonders ausgefeilt, mindestens 50% der Kollisionen werden mechanisch erkannt. Fährt er an einer Kante lang, geht das nur so.

    5. Die Strategie, um außen an der Fußleiste eines Raumes entlang zu fahren, besteht darin, immer im Kreisbogen nach außen zu fahren, bis es zur Kollision kommt. Danach dreht das Gerät etwas nach außen (in den Raum hinein), um im Kreisbogen wieder auf die Wand zu zu fahren. So geht das in kurzen Abständen immer und immer wieder.

    6. Meistens fährt er, nachdem er angestoßen ist, rechts herum. Dreht vom Hindernis etwas weg, und fährt dann eine Kurve, wobei der Drehpunkt das rechte Rad ist.

    7. Beide Räder sind gefedert, der Antrieb mittels Zahnradgetriebe. Es gibt keine stufenlose Geschwindigkeitsregelung. Es werden 3 oder 4 Geschwindigkeiten genutzt, bei Beschleunigungen kann man das deutlich erkennen und hören.

    8. Die Ladestation findet er nur, wenn er schon davor steht. Die wird mit zwei Kontakten realisiert, die Gegenkontakte zum Laden sind unter dem Roboter angebracht und liegen frei. Das Laden erfolgt per Netzteil über zwei Drähte. Um in die Ladestation einzufahren muss er irgendein Signal erkennen. Er dreht dann sehr langsam und fährt schräg zur Ladestation bis zu einem bestimmten Punkt, dreht dann bei und fährt gerade auf die Station zu, in der Hoffnung, sie zu treffen. Manchmal klappt das auch nicht so gut.

    So weit soll das hierzu erst mal genügen.

    MfG

  2. #22
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    hallo Moppi,
    um die erfahrungen mit meinem Saugroboter vergleichen zu können, könntest Du bitte einen link spendieren? Einiges, wie das auffinden der ladestation ist z.b. völlig problemlos?
    gruß inka

  3. #23
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Das Auffinden der Ladestation macht der, indem er immer außen am Raum lang fährt. Sind die Türen offen, kommt er irgendwann in den Raum, wo die Ladestation an der Wand steht. Ca. 1m davor erkennt er sie irgendwie. Da ist eine Helle, weiße LED oben dran verbaut, vielleicht da drüber. Dazu steht natürlich nichts in der Gebrauchsanweisung. Wenn er in einem weit entfernten Raum steht, hangelt er sich so mühsam über die Außenwände zur Ladestation. Das kann schon dauern.

    Ich kann Dir einen Link zum Produkt geben.

    Saugen tut er einwandfrei, gibt es nichts dran auszusetzen.

    MfG

  4. #24
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    das macht der chinesische anders. wenn er fertig ist mit saugen, dreht er sich im kreis und sucht die ladestation. Finder er sie nicht, bleibt er stehen und meldet das. Und möchte an eine andere position gesetzt werden um noch einmal zu suchen. Wenn er sie findet, fährt er auf einer linie die die senkrechte (an der stelle wo die ladestation steht) von der wand schneidet, am schnittpunkt - ca 50cm von der wand entfertnt dreht er sich noch einmal im kreis und fährt dann die senkrechte zur wand und lädt. Und meldet das akustisch auch. Deutsch...
    gruß inka

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