Wenn ich DC-Motoren ansteuere, muss ich Werte in die PWM-Register schreiben. Das erzeugt in der Regel keinen Overhead. Das zyklische Regeln, also die Generierung der PWM-Werte sollte sicherlich zeitlich nicht den gesamten Zyklus beanspruchen. Wenn Du also alle 20ms einmal die PWM-Werte neu berechnest, dauert das in der Regel keine Millisekunde.
Wenn Du noch andere zeitkritische Operationen hast (der Interrupt eines US-Sensors riecht danach, aber auch die Bytes an der RxD-Leitung wollen bei 115kBaud alle 100µs abgeholt werden), würde ich Dir einen Controller mit mehreren Interruptprioritäten nahelegen. Das vereinfacht Vieles.
Letztlich nur eine Frage des Werkzeuges, was man parallel ohne Pausen in der Abarbeitung hinbekommt.
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