Erkennung von Objekten im Nahfeld

[Gerdchen]

Mich würde dann vor allem zunächst interessieren, was für ein Objekt. Also es geht eher um die Objekterkennung. Kugeln, Zylinder, Quader, Absätze (auch unter 1cm Höhe), vielleicht auch die Höhen von Teppichkanten bestimmen zu können z.b.

MfG

- - - Aktualisiert - - -

Eine präzise 3D-Abtastung ist schon anspruchsvoll.
Eine denkbare Möglichkeit wäre ein einfaches schwenkbares 2D-LIDAR.

Diese Abstandssensoren sehen für den Nahbereich auch brauchbar aus: https://www.amazon.de/VL53L0X-Flight.../dp/B06Y5V8GGJ

Eventuell eine Lösung könnten Sensoren sein, die sich biegen lassen und dann ihren Widerstand ändern (oder so ähnlich, vlt. auch eine Spannung erzeugen). Aber die dürften keinen hohen mechanischen Widerstand haben, damit Objekte nicht verschoben werden.

Das wäre dann aber nicht mehr berührungslos. Ich hab da Bedenken, ob das funktioniert, wenn der Robi da irgendwas befummeln muss.

[Rabenauge]

Abtasten (mechanisch)- hm..da fiel mir eben ein, dass manche 3D-Drucker das Bett tatsächlich mechanisch abtasten- mit nem Sensor namens BLTouch.
Hatte ich noch nicht in den Fingern, aber das Ding ist genau genug, um ein Druckbett zu leveln (also im Bereich 1/10mm), und irgendwo hatte ich sowas mal in Aktion gesehn (auf nem Video), der hatte nen Taststift, der bei geringster Berührung reingezogen wurde (magnetisch, vermutlich).
Da der rein mechanisch zu tasten scheint, müsste das eigentlich funktionieren.

Nachtrag: was ich nicht weiss, ist, ob der auch horizontal funktioniert. Kann auch sein, der arbeitet nur. wenn der Taststift vertikal steht.

[Moppi]

Ja das stimmt, die BLTouch sind für Untergrund gut. Habe ich ja auch dran. Der ist für vertikalen Einbau gedacht, die Messspitze fällt nach unten raus. Die hatte ich schon mal im Visier. Aber jetzt gar nicht. Funktioniert mit Magnetismus und einem HAL-Sensor. Ist sehr genau, ca. 0.005mm Abweichung habe ich gelesen. Der Widerstand den der Sensor zum Schalten benötigt, ist wirklich sehr gering. Das ist auf jeden Fall eine Option. Man muss nur mit der Messspitze den Gegenstand treffen. Horizontaler Einbau fragwürdig.

Funktioniert auch noch horizontal. Am besten Vertikal nach unten zeigend. Über Kopf nicht.

[jmoors]

Wie wäre es mit einer TOF-Kamera? Damit kannst Du ein 3D-Modell erstellen.

[Moppi]

Zur TOF habe ich noch keine Idee, wie das einsetzen sollte. Ansonsten habe ich 2 Kameras, 1 davon eine Pixy2. Damit werde ich mich später mal beschäftigen, um zu sehen, was da so geht und was nicht. Beim mechanischen Abtasten habe ich zumindest eine Vorstellung, wie das funktionieren könnte, welche Daten dabei anfallen und wie man die verwerten könnte. Kamerabilder auszuwerten ist dagegen um einiges aufwendiger. Die Kameramodule haben ja die CPUs dann schon an Board, die man zur Erkennung benötigt. Da kann man seine eigenen Programme drauf laden, um die Objekterkennung irgendwie zu bewerkstelligen. Dort fange ich dann bei Null an, bei TOF ebenfalls.

[Rabenauge]

Billiger als der BLTouch: Mikrotaster.
Die haben auch nicht viel mechanischen Widerstand- und den kann man noch verringern, indem man den Hebel verlängert.
Manche 3D-Drucker leveln damit auch- die fahren den mittels Servo aufs Bett bis es klick macht.
Und im Gegensatz zum BLTouch funktionieren die in jeder Lage.
Beim BLTouch steht auf der Hersteller-Webseite, dass er _nur_ senkrecht genau misst.

Das könnte man so bauen, dass ein Servo den rausschiebt, bis er auslöst. Aus der Servoposition lässt sich dann die Entfernung zum abgetasteten Punkt ermitteln.

[Moppi]

Der BLTouch ist wirklich mit Abstand im Moment das Beste, was man einsetzen kann, wenn es funktionell machbar ist. Wegen dem Auslösewiderstand. Taster können da nicht mithalten. Hebelverlängerung ja, aber ob man damit auf so geringen mechanischen Widerstand kommt? Ich habe da auch erst dran gedacht. Aber auch die Häufigkeit der Auslösung: wann ist so ein Schalter dann hinüber? Vorteil wäre aber, dass das Abtasten mit Schalter schneller vonstatten gehen könnte. Da müsste man mal verschiedene Hebellängen ausprobieren. Könnte man den BLTousch senkrecht nach oben betreiben, würde - Pi mal Daumen - schon ein Blatt von einem Baum ausreichen, dass auf die Messspitze herabsegelt, um den auszulösen. Welche Wiederholgenauigkeit hat ein Mikroschalter (Abweichung auch so 0.005mm?)? Man müsste das wirklich ausprobieren. Ich habe bloß jetzt keinen Mikroschalter. Die Abtastmechanik müsste auch sehr genau sein. Da könnte ein kleiner Schrittmotor funktionieren, dessen Umdrehungen dann übersetzt werden, um die Genauigkeit zu erreichen, die man evtl. benötigt.