- Die Grundfunktion "fahre per Joystick" (also einfach die Umrechnung der x-/y-Joystickachsen in PWM-Werte) finde ich zum Testen wichtig.
- Synchron drehen(um einen angegebenen Winkel) oder geradeausfahren (Strecke vor-/rückwärts) sind gut für Andocken oder Ausrichten verwendbar.
- Beim Bahnverfolgen (ein Master gibt Dir laufend Punkte vor, die Dich um die Kurven eines vorgegebenen Pfades führen) sieht's erst richtig elegant aus, wenn Kurven- und Streckenfahrt fließend ineinander übergehen.
Komplexere Dinge setze ich üblicherweise aus einer Sequenz synchroner oder bahnverfolgender Befehle zusammen. Für das Freifahren nach einer Kollision merke ich mir z.B. in einem kleinen Ringpuffer in einem Raster (5cm?) Punkte des zuletzt gefahrenen Meters. Nach der Kollision fahre ich diese Punkte rückwärts (in der Liste und auch der Robbi fährt rückwärts) an und teste an jedem Punkt durch synchrone Drehung 45° links/rechts, bis das Gefährt wirklich frei steht (muss man bei einer kreisförmigen Grundfläche nicht machen, die habe ich aber nicht).
Ergänzung noch:
- Geschwindigkeitsvorgaben: Man möchte nicht unbedingt seine Ladestation im Schnellgang überfahren.
- Beim Bahnverfolgen sollte man entscheiden können, ob die Rückwärtsfahrt erlaubt ist. (sieht einfach Panne aus, wenn der Robbi um einen spitzen Winkel geführt wird und ab da rückwärts weiter fährt.
Zitieren
Lesezeichen