Bei ROS gibt es einfach nur die cmd_vel-Nachricht, die eine 6-DOF-Geschwindigkeit entgegennimmt. Bei den typischen 2-Räder-Robotern sind das dann translation/x in m/s und rotation/z in rad/s. Damit lassen sich die verschiedenen Richtungen Vorwärts/Drehen/Schrägfahren durchführen.
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