Anubis IV - vierbeiniger Laufroboter

[morob]

Hast Du jetzt D435 und T265 im Einsatz oder nimmst Du eine D435 und eine IMU?

[LeeMajors]

Im Augenblick habe ich eine D435 + IMU im Einsatz. Eine T265 wird aber dazu kommen, ansonsten ist eine autonome Navigation im Raum nicht möglich.
Die T265 liefert dann Position und Lage. Meine IMU bleibt aber zunächst trotzdem mal drin. Die Frage ist ja, wie die Latenzen sind. Ich schätze, ich bekomme die Lage über I2C schneller ausgelesen, als über USB.

[LeeMajors]

Ich hab mit dem Design für die nächste Version etwas weiter gemacht:
Bild hier  

Bild hier  

Bild hier  

Bild hier  

[morob]

*Hut ziehen*

mal sehen wie weit ich über die Feiertage komme

[oberallgeier]

Ich hab mit dem Design für die nächste Version etwas weiter gemacht ..

Chapeau! Was für ein bemerkenswertes Design. Schön, glatt, funktional - will nicht überheblich wirken, aber ganz grosse Klasse. Und, da versteht jemand wohl einiges von werkstoffgerechter Konstruktion. WENN nicht im Bild mit dem abgelegten Energieblock Renderfransen (?) zu sehen wären, ginge das als Realität durch. Nochmal zum Design: ich hatte mal mit Busse (mit Rido selbst!) zusammen arbeiten dürfen, nur ein, tonnenschweres, Industrieaggregat. Dort hatte ich ausführlich gelernt wie viel Funktion ordentlich aufgeräumt werden muss, bevor die Form so prächtig folgen kann.

Macht richtig Freude Dir zusehen zu dürfen.
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Schräger Nachtrag: wenn der Hund nicht zu lang wird, könnte man dem sicher Männchen-machen beibringen. Brauchte ja nicht mal nen Gyro dazu.

[LeeMajors]

Was meinst du mit Renderfransen? Das, was aussehen soll, wie ein Teppich? Stimmt, da bin ich zu nah dran, für das Material.
Davon abgesehen ist das Teil voll von Fehlern. Da ich für Shapeways-Druck konstruiere und nicht für einen 3D-Drucker, müssen die Objekte nicht ein Klumpen sein. Daher schiebe ich oft Teile einfach zusammen. Der Nachteil ist, dass der Renderer (der übrigens Corona-Renderer heißt... :-x), an diesen Stellen kleine abgerundete Ecken erzeugt, wo keine sein sollen. Auch mit dem Schaumgummi und Gummi Mapping hätte ich mir mehr Mühe geben können, aber ich steh mehr auf prozeduralen Kram und verwende ungern Massen von Mappings.

Doof ist ja, dass man so ein Design nicht von Anfang an hinbekommt. Das ist jetzt ja schon die 3. Version... Und ein Nachteil: Beim letzten (also quasi physikalisch gerade lebenden) Anubis hätte man noch ein Manipulatorarm Platz gehabt. Das geht hier nicht, oder man müsste ihn komplett oben drauf machen, also inkl. dem Servo, was für die Drehung in der Hochachse zuständig wäre. D.h. der Aufbau würde dann sehr hoch werden. :-/

Beim jetzigen hätte das so aussehen können:
Bild hier  

Ich poste gleich noch mal was, wo man das Innenleben sieht, das inzwischen wirklich etwas aufgeräumter ist.

Grüße, Marcus

- - - Aktualisiert - - -

Hier sieht man das Innenleben. (Mit ganz vielen Renderfehlern! :-p)
Bild hier  Bild hier  

[oberallgeier]

Was meinst du mit Renderfransen? Das, was aussehen soll, wie ein Teppich? Stimmt, da bin ich zu nah dran ..

Ja, genau diese Ecke. Mir schein auch, dass die Teilunterseite (Ebene) schief zur Teppichebene wäre. ABER was solls, es sind verschwindende Details in der sehr dekorativen Vorstellung.

[LeeMajors]

Das liegt vermutlich daran, dass die Beine etwas runterhängen - genau wie auf dem 2. Bild, wo Anubis "Platz" macht. Da liegt er auf den Hilfsfüßen unter dem Körper und die Beine haben Platz etwas nach unten abzuknicken.

[oberallgeier]

Danke für die pfiffigen, kerzlichen Wünsche.

.. dass man so ein Design nicht von Anfang an hinbekommt .. Beim jetzigen hätte das so aussehen können: ..

Der Fluch der Entwicklungsarbeit ist ja, dass man möglichst alle denkbaren Varianten erfassen und bewerten sollte. Wobei dann der wirklich gute (industriell tätige) Entwickler viel Geld dafür verlangt/bekommt, dass er in der Lage ist einen hohen Prozentsatz von Varianten möglichst früh als nicht weiter zu beachten aussondern kann. Und hinterher auch Recht behält.

Zu Deinem "jetzigen hätte das so aussehen können": Bei der Darstellung der Designvariante mit dem Greifer sind Zwischenglieder sichtbar, die ein äußerst schlankes Mittelteil haben. Die Torsionsfestigkeit dieses Mittelteils ist äusserst dürftig (nach der Methode des genauen Hinsehens) und daher für Beine (im Bild rechts unten halb sichtbar) und Greifer-Zwischenglied ungeeignet. Deine aktuell dargestellte (verwirklichte) kastenartige Struktur sieht da für mich viel torsionsstabiler aus! Das nur als EIN Beispiel aus dem ich entnehme, dass Du da etliche Varianten durchdacht hattest. Unser "chapeau" und andere Komplimente dazu hatten wir ja schon abgeliefert.

[LeeMajors]

Ja, danke trotzdem noch mal! :-D