Ich bin damit zufrieden. Die Kamera leistet für ihre inzwischen 180 EUR sehr viel. Für ca. EUR 90 mehr gibt es noch eine Version mit einem BMI055 dazu. Das ist ein Gyro + Beschleunigungssensor. Der ist Teil des BNO055, den es von Adafruit für EUR 50,- gibt. Der Preisunterschied könnte trotzdem gerechtfertigt sein, weil der Sensor vermutlich in der Kamera ausgelesen und mit den Tiefendaten verrechnet wird. Ich hab den BNO055 separat fast genau im Nullpunkt des Roboters über I2C angeschlossen und kann die Daten mit einer Latenz von ca. 0.12s auslesen.

Die Kamera kann sogar selber Punktwolken aus den 3D-Daten berechnen. Leider hat die Umrechnung in Numpy-Arrays so lange gedauert, dass die eigene Berechnung über Numpy schneller war. Die Möglichkeiten sind jedenfalls enorm.

Mir fehlt noch eine intel T265 zum Glück - damit ist relativ genaues Positionstracking im Raum möglich. (EUR 220,-...)