Die IK ist von Grund auf programmiert. Was meinst du mit Gleichungslöser? Im Grunde sind das ne Handvoll Berechnungen mit Dreiecksformeln...

Ich denke, wichtig ist, dass man nicht versucht, einen "Schritt" zu programmieren, oder sowas wie "um die Kurve" laufen. Ich denke, da wird man wahnsinnig. So ganz grob gesagt hebt der die Füße abwechselnd hoch. Wenn die Füße auf dem Boden sind, müssen sie da bleiben und wenn sie in der Luft sind wird bei jedem Durchlauf (also so 100x pro Sekunde) das Ziel neu berechnet. Vereinfacht sollen die unterhalb des Beinansatzes sein + dem Geschwindigkeitsvektor, so dass der Fuß quasi etwas schneller ist, als der Körper. (+ noch so eine Handvoll Parameter

Letztlich hat man dann immer 2 Punkte pro Bein im Raum: Da wo das Bein anfängt und da wo der Fuß auf dem Boden ist. Das muss dann die IK lösen, was im Grunde aber nicht so schwer ist, weil es bei den 3 Servos in der Anordnung nur eine sinnvolle Lösung gibt.
Die Seite zeigt, wie man es machen könnte: https://www.robotshop.com/community/...nematics/11759
Komischerweise bin ich auf andere Formeln gekommen - war aber egal - klappt genau so gut.

Grüße, Marcus