Anubis IV - vierbeiniger Laufroboter

[morob]

@Defiant:
Die Scheduler Geschichte kannte ich noch gar nicht - die muss ich mir mal ansehen. Ansonsten sehe ich mir über htop an, wie die Auslastungen sind. Der 2. Raspi schwitzt schon ordentlich, wenn er den Kamera-Feed streamt. Der Job, die Depth-Map in für Anubis passende Raum-Koordinaten umzubauen, wird er ohnehin nicht mit 30fps o.ä. schaffen - ist auch nicht nötig. Ich lasse ihn so schnell rechnen, wie er kann - und dann werden planmäßig inkl. Streaming 3 Kerne auf Anschlag stehen.

Deswegen ist mir das zu unsicher, darüber auch die Bewegungen zu steuern.

Die Bewegungsberechnung ist eigentlich auch gar nicht soooo rechenintensiv. Ich könnte die auf ca. 150 rounds per second stabil laufen lassen. Aber, die 12 Servos müssen ja in jedem Durchgang mit einigen Werten ausgelesen und gesetzt werden. Das dauert auch bei 4Mbit/s Verbindung so lange, trotz ausgelagertem Thread, dass ich momentan bei knapp 120rps lande - was völlig ok ist.
D.h. der Raspi 1 hat noch Luft und Raspi 2 werde ich am Anschlag betreiben.

...

ok, dann noch ein paar zusätzliche Infos. Ich hatte 2013 in meiner Abschlussarbeit mal einen Test auf einem Dual-Core ARM Prozessor durchgeführt. Es hat etwa 100 Busy-Loops Threads gebraucht, bis der SCHED_FIFO die Periodendauer von 16.67ms nicht mehr einhalten konnte. Nur so als Tip, da ein Rpi4 doch ca. 1A benötigt und es sicherlich von Vorteil für die Laufzeit wäre wenn man einen einsparen könnte.

@LeeMajors, schon mal überlegt den stream auf 10fps runter zu setzen?
@Defiant, schicke arbeit, muss ich mir mal heute abend in ruhe durchlesen.

ich würde auch 2 rpi einsetzen, die bildverarbeitung benötigt doch eine menge leistung und wenn zwei cams einsetzen will, ist das in meinen augen sowieso besser.