@Defiant:
Die Scheduler Geschichte kannte ich noch gar nicht - die muss ich mir mal ansehen. Ansonsten sehe ich mir über htop an, wie die Auslastungen sind. Der 2. Raspi schwitzt schon ordentlich, wenn er den Kamera-Feed streamt. Der Job, die Depth-Map in für Anubis passende Raum-Koordinaten umzubauen, wird er ohnehin nicht mit 30fps o.ä. schaffen - ist auch nicht nötig. Ich lasse ihn so schnell rechnen, wie er kann - und dann werden planmäßig inkl. Streaming 3 Kerne auf Anschlag stehen.

Deswegen ist mir das zu unsicher, darüber auch die Bewegungen zu steuern.

Die Bewegungsberechnung ist eigentlich auch gar nicht soooo rechenintensiv. Ich könnte die auf ca. 150 rounds per second stabil laufen lassen. Aber, die 12 Servos müssen ja in jedem Durchgang mit einigen Werten ausgelesen und gesetzt werden. Das dauert auch bei 4Mbit/s Verbindung so lange, trotz ausgelagertem Thread, dass ich momentan bei knapp 120rps lande - was völlig ok ist.
D.h. der Raspi 1 hat noch Luft und Raspi 2 werde ich am Anschlag betreiben.

@schorsch_76: Dankeschön!

Inzwischen habe ich auch noch ein paar andere Problemchen gelöst. Wenn er im Stand gehen sollte, ist er z.B. nach hinten gegangen. Durch Änderungen der Beinbewegung tut er das nun nicht mehr. Er dreht noch leicht, das werde ich aber durch den Lagesensor in den Griff bekommen. Allerding ist diese schnelle Schrittfolge, in der sich alle 0.25s ein Beinpaar hebt und senkt, genau die richtige Frequenz für diese Größe und dieses Gewicht. Alles andere wackelt furchtbar rum. Er ist zwar schon um Welten stabiler als der Vorgänger, aber er ist mir immer noch wackliger, als mir lieb ist. Immerhin konnte ich die Geschwindigkeit jetzt auf maximal 15cm/s erhöhen...

Ich poste demnächst noch mal ein Filmchen!

Grüße, Marcus