Anubis IV - vierbeiniger Laufroboter

**Moppi** · 12.11.2020, 20:20

Doch 3? - Ich habe den Dritten gefunden, musste ich nur etwas suchen.

Danke, für den Hinweis!

Es gibt auch Hunde, denen ein Bein fehlt. Können die nicht auf laufen?
Kennt wer die Sage vom dreibeinigen Hund, zu Görlitz?

Wahrscheinlich ist der Regelmechanismus nicht schnell genug, um das Gleichgewicht - auch im Gang - genau genug herzustellen? Du kannst den Körper nicht kippen / ein Bein verlängern, durch anwinkeln des Fußes oder aus der Hüfte heraus. Irgendwie müsste das Gewicht verlagert werden. Oder Du baust ein Gewicht oben drauf, dass sich bewegen lässt, um den Schwerpunkt zu ändern. Hast Du so was vielleicht noch vor?

MfG

PS: der Link, für etwas Abwechslung

**Rabenauge** · 12.11.2020, 22:46

Mir geht es weniger um die schnellen Schritte-sondern darum, dass er grössere machen können sollte.

Ich mein: so schafft der ja keine Bordsteinkante, von Treppen ganz zu schweigen.
Generell aber denke ich, das könnte er bei der Geometrie, beides.
Aber dazu muss er halt auch grössere Schritte können.

**LeeMajors** · 13.11.2020, 09:50

@Moppi & Rabenauge:
Der Roboter hat die gleichen Freiheitsgrade wie die kommerziellen Roboterhunde, also Spot & Co. Die Winkel sind zwar nicht so hoch, weil auf Grund der Servos der Kram anders konstruiert werden muss, aber natürlich viel höher, als im Video. Aber er kann sich natürlich auch in jede Richtung neigen, bzw. kippen oder das Gewicht verlagern, das sieht man auch im Ansatz am Anfang im Video. Wie gesagt, es sind die ersten Schritte... Gegen Ende gebe ich auch einmal etwas mehr "Gas", da stolpert er etwas.

Es ist einfach so, dass je größer die Schritte, die Stabilität leidet. Momentan gehe ich von einer idealen Welt aus, wo der Boden komplett gerade ist, der Roboter nicht wackelt und keinerlei Spiel in der Mechanik ist. Später werde ich den Lagesensor einbeziehen und auch die echte Position der Beine prüfen um "Missständen" entgegen zu wirken.
Außerdem ist der echte Schwerpunkt momentan zu weit hinten. Das hat zur Folge, dass er, wenn er nur auf dem Stand hüpft, nach hinten geht. Das wird auch noch korrigiert...

Ob der richtige Treppen steigen wird, weiß ich noch nicht. Im Vergleich: Spot kann Treppen steigen, der ist aber 3x so groß. D.h. für Anubis: Der müsste 3x so hohe Stufen schaffen, wie Spot um eine normale Treppe hoch zu kommen.

Grüße, Marcus