@Moppi: Noch macht die Kamera nichts - außer, dass man den Videofeed streamen kann.
Die 3D Kamera wirft quasi ein 16Bit-Graustufen-Bitmap raus, aus dem man genau den Abstand zwischen Pixel und Kamera auslesen kann. Wenn ich jetzt die Roboterposition und Lage kenne, kann ich die erfassten Punkte ebenfalls entsprechend drehen und verschieben und weiß dann, wo im Raum die Hindernisse sind.

Vorkenntnisse sind:
- Programmieren seit 1981
- 2 Semester Mathe
- Fotoausbildung
- 3D Grafiker seit 1996
- Webprogrammierung seit ca. 2000
- und son Bisschen mit Elektronik im geringen Maße hab ich auch seit Kind gemacht...

Irgendwie hat das alles zusammen gepasst für so ein Projekt.

@morob: Irgendwie war mir ROS ein zu großes unbekanntes Gebilde. Ich bin auch ein Fan davon, alles selber zu machen. Und so lange ich auf ca. 100 Durchläufe in der Sekunde komme, müssten die Bewegungen hinreichend geschmeidig werden. Ein "Bisschen" ROS ist auf dem 2. Raspi installiert. Da geht es aber im Grunde nur um den Treiber für die 3D-Kamera.

@Rabenauge: Ja, ist richtig. Aber die kosten dann auch eher um die EUR 100,-.
Wegen tippeln: Bei der Gangart sind immer 2 Beine diagonal oben und 2 unten. D.h. er hat die ganze Zeit eine instabile Haltung. Bliebe er so stehen, mit 2 Beinen oben, würde er also sofort umkippen. Je schneller man dem entgegenwirkt, desto weniger Zeit hat er zum kippen, aber je unruhiger wird er auch. Momentan benutze ich den Lagesensor auch nicht. Ich bin auch nicht sicher, ob ich den trotz nur 0.12s Latenz sinnvoll zum Gleichgewicht halten einsetzen kann. Momentan sind die Beinpaare nur jeweils 0.25s in der Luft...
Vielleicht kann ich diese Latenz verringern, wenn ich nur den Gyro benutze... mal gucken.
Grundsätzlich kann man das Gehüpfe bei schwereren Robotern - wegen der Massenträgheit - langsamer machen. Der hier wiegt nur 3kg. Der kleinste, mir bekannte und agile Roboter dieser Art wiegt 5kg, der A1 von Unitree: https://www.unitree.com/products/a1
Ich werde aber auch noch mit der Fußstellung experimentieren. Wenn die Füße unten dichter beisammen stehen, müsste sich das Kippverhalten auch verbessern, aber die Stabilität insgesamt verringern. Das wiederrum könnte ich dann über den Lagesensor ausgleichen...

Grüße, Marcus