Anubis IV - vierbeiniger Laufroboter

[morob]

ich bin wirklich begeistert, kompliment.

du hast ohne ros gearbeitet, wenn ich das richtig verstehe? man kann also komplexe sachen in der roboter entwicklung auch ohne ros realisieren.

stephan

[Rabenauge]

Mir gefällt der auch sehr. Kompliment!
Aber ne kleine Lanze für RC-Servos (auch wenn ich die Wahl der Dynamixel absolut richtig finde- würd ich auch so machen) muss ich mal brechen: bitte, nich immer von den Billigsten ausgehen.
Auch da gibts durchaus welche, die man im normalen Betrieb _nicht_ kaputt bekommt.
Nur nich eben fürn 20er...
Auch in spielfrei (sagen wir, kein mess-oder fühlbares) gibt es das.

Was mich brennend interessiert: warum tippelt der so- der benutzt ja kaum 5 Grad der möglichen Servoausschläge- ist das nur weil "noch nicht fertig" oder hat das andere Gründe?

[LeeMajors]

@Moppi: Noch macht die Kamera nichts - außer, dass man den Videofeed streamen kann.
Die 3D Kamera wirft quasi ein 16Bit-Graustufen-Bitmap raus, aus dem man genau den Abstand zwischen Pixel und Kamera auslesen kann. Wenn ich jetzt die Roboterposition und Lage kenne, kann ich die erfassten Punkte ebenfalls entsprechend drehen und verschieben und weiß dann, wo im Raum die Hindernisse sind.

Vorkenntnisse sind:
- Programmieren seit 1981
- 2 Semester Mathe
- Fotoausbildung
- 3D Grafiker seit 1996
- Webprogrammierung seit ca. 2000
- und son Bisschen mit Elektronik im geringen Maße hab ich auch seit Kind gemacht...

Irgendwie hat das alles zusammen gepasst für so ein Projekt.

@morob: Irgendwie war mir ROS ein zu großes unbekanntes Gebilde. Ich bin auch ein Fan davon, alles selber zu machen. Und so lange ich auf ca. 100 Durchläufe in der Sekunde komme, müssten die Bewegungen hinreichend geschmeidig werden. Ein "Bisschen" ROS ist auf dem 2. Raspi installiert. Da geht es aber im Grunde nur um den Treiber für die 3D-Kamera.

@Rabenauge: Ja, ist richtig. Aber die kosten dann auch eher um die EUR 100,-.
Wegen tippeln: Bei der Gangart sind immer 2 Beine diagonal oben und 2 unten. D.h. er hat die ganze Zeit eine instabile Haltung. Bliebe er so stehen, mit 2 Beinen oben, würde er also sofort umkippen. Je schneller man dem entgegenwirkt, desto weniger Zeit hat er zum kippen, aber je unruhiger wird er auch. Momentan benutze ich den Lagesensor auch nicht. Ich bin auch nicht sicher, ob ich den trotz nur 0.12s Latenz sinnvoll zum Gleichgewicht halten einsetzen kann. Momentan sind die Beinpaare nur jeweils 0.25s in der Luft...
Vielleicht kann ich diese Latenz verringern, wenn ich nur den Gyro benutze... mal gucken.
Grundsätzlich kann man das Gehüpfe bei schwereren Robotern - wegen der Massenträgheit - langsamer machen. Der hier wiegt nur 3kg. Der kleinste, mir bekannte und agile Roboter dieser Art wiegt 5kg, der A1 von Unitree: https://www.unitree.com/products/a1
Ich werde aber auch noch mit der Fußstellung experimentieren. Wenn die Füße unten dichter beisammen stehen, müsste sich das Kippverhalten auch verbessern, aber die Stabilität insgesamt verringern. Das wiederrum könnte ich dann über den Lagesensor ausgleichen...

Grüße, Marcus

[Moppi]

Ich glaube, Dir fehlt dann eine zusätzliche Bewegung, oben in der Hüfte, um die Beine auch nach innen und außen stellen zu können. So könnte man vielleicht das Gleichgewicht besser in den Griff bekommen.
Shapeways Versatile Plastic: welches Verfahren verwenden die denn?
Jetzt ist mir klar, warum Du so hohe Druckkosten hattest.

MfG

[LeeMajors]

Die Beine können sich nach innen und außen bewegen - sonst könnte der ja keine Kurven laufen. Jedes Bein hat 3 Servos. Das erste, was fest mit dem Body verschraubt ist macht eben diese Innen- Außenbewegung. Das nächste ist daran in dem "Körbchen" befestigt, für die Vorne- & Hintenbewegung, der 3. Servo ist der Ellenbogen.

Wegen Shapeways: Versatile Plastic ist das Produkt. Das wird dann mit dem Lasersintherverfahren gedruckt.

Grüße, Marcus

[Moppi]

Doch 3? - Ich habe den Dritten gefunden, musste ich nur etwas suchen. Danke, für den Hinweis!

Es gibt auch Hunde, denen ein Bein fehlt. Können die nicht auf laufen?
Kennt wer die Sage vom dreibeinigen Hund, zu Görlitz?

Wahrscheinlich ist der Regelmechanismus nicht schnell genug, um das Gleichgewicht - auch im Gang - genau genug herzustellen? Du kannst den Körper nicht kippen / ein Bein verlängern, durch anwinkeln des Fußes oder aus der Hüfte heraus. Irgendwie müsste das Gewicht verlagert werden. Oder Du baust ein Gewicht oben drauf, dass sich bewegen lässt, um den Schwerpunkt zu ändern. Hast Du so was vielleicht noch vor?


MfG

PS: der Link, für etwas Abwechslung

[Rabenauge]

Mir geht es weniger um die schnellen Schritte-sondern darum, dass er grössere machen können sollte.

Ich mein: so schafft der ja keine Bordsteinkante, von Treppen ganz zu schweigen.
Generell aber denke ich, das könnte er bei der Geometrie, beides.
Aber dazu muss er halt auch grössere Schritte können.