Anubis IV - vierbeiniger Laufroboter

[LeeMajors]

@Gerdchen: Naja, noch halten sie!
Wie gesagt, es sind die ersten Läufe, aber ich glaube, die Servos stecken einiges weg. Die sind nicht wie die RC-Servos. Wenn man die bei der Endposition weiter dreht, gehen die zügig kaputt. Bei den Dynamixel kann man die Kraft einstellen. Wenn man die noch stärker weiter dreht, fahren die einfach wieder zurück. Wenn ich z.B. 500mA einstelle, ist das so ein Bisschen wie eine Feder.
Von daher hoffe ich einfach mal, dass die lange durchhalten, zumal ich die nur mit ca. 50% der möglichen Kraft betreibe.

@oberallgeier: Meinen ersten Roboter hab ich 2014 angefangen, richtig zu Ende gebaut hab ich Renate https://ilumi.de/3dvisualization/Renate und den Vorgänger. (S. YouTube Link oben). Das ganze ging über Jahre und die ganzen Erfahrungen fließen hier natürlich ein. Die Software und die Skripte wurden natürlich auch immer weiter entwickelt. D.h. ich hab nicht bei 0 gestartet.

Mit Anubis IV hab ich im August angefangen.

Ansonsten: Die Beine sind komplett gleich, bis auf die Tatsache, dass die Seitenservos für die hinteren Beine gespiegelt sind. Und die Vorstudie ist eben der 3D-Druck Anubis.

@inka: Dankeschön!

[Moppi]

Ich finde alles super. Tolle Sachen!


Die Bildverarbeitung etc., damit muss man sich doch intensiv auseinandersetzen.
Wie hast Du denn damit angefangen? Hattest Du da schon schulische Vorkenntnisse, oder alles von Anfang an selbst erlernt?
Hattest Du Bücher, wo Du Dein Wissen drauf aufgebaut hast, oder wie hast Du das angehäuft?


Freundlichen Gruß
und weiter so! - Klar
Moppi

[morob]

ich bin wirklich begeistert, kompliment.

du hast ohne ros gearbeitet, wenn ich das richtig verstehe? man kann also komplexe sachen in der roboter entwicklung auch ohne ros realisieren.

stephan

[Rabenauge]

Mir gefällt der auch sehr. Kompliment!
Aber ne kleine Lanze für RC-Servos (auch wenn ich die Wahl der Dynamixel absolut richtig finde- würd ich auch so machen) muss ich mal brechen: bitte, nich immer von den Billigsten ausgehen.
Auch da gibts durchaus welche, die man im normalen Betrieb _nicht_ kaputt bekommt.
Nur nich eben fürn 20er...
Auch in spielfrei (sagen wir, kein mess-oder fühlbares) gibt es das.

Was mich brennend interessiert: warum tippelt der so- der benutzt ja kaum 5 Grad der möglichen Servoausschläge- ist das nur weil "noch nicht fertig" oder hat das andere Gründe?

[LeeMajors]

@Moppi: Noch macht die Kamera nichts - außer, dass man den Videofeed streamen kann.
Die 3D Kamera wirft quasi ein 16Bit-Graustufen-Bitmap raus, aus dem man genau den Abstand zwischen Pixel und Kamera auslesen kann. Wenn ich jetzt die Roboterposition und Lage kenne, kann ich die erfassten Punkte ebenfalls entsprechend drehen und verschieben und weiß dann, wo im Raum die Hindernisse sind.

Vorkenntnisse sind:
- Programmieren seit 1981
- 2 Semester Mathe
- Fotoausbildung
- 3D Grafiker seit 1996
- Webprogrammierung seit ca. 2000
- und son Bisschen mit Elektronik im geringen Maße hab ich auch seit Kind gemacht...

Irgendwie hat das alles zusammen gepasst für so ein Projekt.

@morob: Irgendwie war mir ROS ein zu großes unbekanntes Gebilde. Ich bin auch ein Fan davon, alles selber zu machen. Und so lange ich auf ca. 100 Durchläufe in der Sekunde komme, müssten die Bewegungen hinreichend geschmeidig werden. Ein "Bisschen" ROS ist auf dem 2. Raspi installiert. Da geht es aber im Grunde nur um den Treiber für die 3D-Kamera.

@Rabenauge: Ja, ist richtig. Aber die kosten dann auch eher um die EUR 100,-.
Wegen tippeln: Bei der Gangart sind immer 2 Beine diagonal oben und 2 unten. D.h. er hat die ganze Zeit eine instabile Haltung. Bliebe er so stehen, mit 2 Beinen oben, würde er also sofort umkippen. Je schneller man dem entgegenwirkt, desto weniger Zeit hat er zum kippen, aber je unruhiger wird er auch. Momentan benutze ich den Lagesensor auch nicht. Ich bin auch nicht sicher, ob ich den trotz nur 0.12s Latenz sinnvoll zum Gleichgewicht halten einsetzen kann. Momentan sind die Beinpaare nur jeweils 0.25s in der Luft...
Vielleicht kann ich diese Latenz verringern, wenn ich nur den Gyro benutze... mal gucken.
Grundsätzlich kann man das Gehüpfe bei schwereren Robotern - wegen der Massenträgheit - langsamer machen. Der hier wiegt nur 3kg. Der kleinste, mir bekannte und agile Roboter dieser Art wiegt 5kg, der A1 von Unitree: https://www.unitree.com/products/a1
Ich werde aber auch noch mit der Fußstellung experimentieren. Wenn die Füße unten dichter beisammen stehen, müsste sich das Kippverhalten auch verbessern, aber die Stabilität insgesamt verringern. Das wiederrum könnte ich dann über den Lagesensor ausgleichen...

Grüße, Marcus

[Moppi]

Ich glaube, Dir fehlt dann eine zusätzliche Bewegung, oben in der Hüfte, um die Beine auch nach innen und außen stellen zu können. So könnte man vielleicht das Gleichgewicht besser in den Griff bekommen.
Shapeways Versatile Plastic: welches Verfahren verwenden die denn?
Jetzt ist mir klar, warum Du so hohe Druckkosten hattest.

MfG

[LeeMajors]

Die Beine können sich nach innen und außen bewegen - sonst könnte der ja keine Kurven laufen. Jedes Bein hat 3 Servos. Das erste, was fest mit dem Body verschraubt ist macht eben diese Innen- Außenbewegung. Das nächste ist daran in dem "Körbchen" befestigt, für die Vorne- & Hintenbewegung, der 3. Servo ist der Ellenbogen.

Wegen Shapeways: Versatile Plastic ist das Produkt. Das wird dann mit dem Lasersintherverfahren gedruckt.

Grüße, Marcus