Der Stream ist momentan schon bei 12fps und der Raspi ist schon eingebaut und läuft. Ich möchte da einfach nicht ans Limit gehen und etwas Luft haben.
Außerdem fand ich es auch interessant, Daten zwischen den beiden Rechnern auszutauschen:
Momentan läuft da einmal eine Websocket-Verbindung und zum anderen nutze ich auf dem Raspi 1 /dev/shm/, einem Verzeichnis, welches im RAM liegt. Das ist einfach auch auf dem Raspi 2 gemountet und der Datenaustausch ist super schnell.
Dort arbeite ich auch mit einer SQLite Datenbank und die Performance ist wirklich verblüffend. Dort werden vom Lagesensor z.B. Daten reingeschrieben, wann welche Lage vorlag, sowie die theoretische Position im Raum. (Jeder Sensor/Kamera, etc. hat ja seine eigene Latenz. Die der Tiefenmap liegt bei 0.25s, bis sie im python Skript verarbeitet werden kann, die des Lagesensors bei 0.12s.) Später kann ich dann bei einer Depth-Map auf die "alte Lage" zugreifen und so die Hindernis-Positionen des Raums berechnen. Dass der Roboter inzwischen schon ein paar cm weiter gelaufen ist, ist im Prinzip ja nicht schlimm, da der Lagesensor weit nach vorne guckt.

...soweit schon mal die schöne Theorie! :-p