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Thema: Anubis IV - vierbeiniger Laufroboter

  1. #31
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Hallo Marcus!
    .. Mit den Gleichungen hast du so gesehen Recht .. IK .. nicht sooo anspruchsvoll .. gibt meistens 2 Möglichkeiten, in dem man das Knie nach hinten oder vorne knickt ..
    Jaaa, durch geeignete Beschränkung der Allgmeinheit - ähhh - der Lösungsmenge kann man da einiges vereinfachen. Und Deine Rechnerei sieht ja wirklich gut aus!

    In dem uralten Thread von JackBauer habe ich zusammen mit Sternthaler und mare_crisium zum Thema Bahnplanung (Algorithmen zur Bahnplanung) diskutiert ; wir waren dabei auch über sinnvolles "weglassen" gestolpert. Ich hatte 1980/81 auf nem 8086er ne Bahnplanung entworfen; zu der Zeit fuhr man noch PTP. Damals gabs den 8086 ab Werk in Westentaschenmengen (wurde noch selbst abgeholt *gg*). Da der mit transzendenten Funktionen nix am Hut hatte und der zugehörige Numbercruncher auch nicht wirklich Tempo machte, hatte ich die ganze Rechnung mit Anlehnung an Herrn Pythagoras abgewickelt - ne Wurzelberechnung reichte *gg*. (Daß dahinter ne Parameterisierung nicht ableitbarer Funktionen lag, TCP-Bahn im Raum, siehe Schema , war schon fast unbedeutend. TLDR : trotzdem Textauszug). Mit nem Zylog Z80 @ 2 MHz, später 4, hatte ich noch nen passenden Numbercruncher mit eingebunden und da liefs (immer noch ohne Winkelfunktionen) schon ganz ordentlich; der Z80 machte damals schon 16-bit-Arithmetik. Wenn ich dagegen Deine ATAN2´s sehe - später Neid.

    Sorry, ist längst Geschichte.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  2. #32
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    *g*... das war allerdings schon recht fortschrittlich. Meine erste Roboter-Erfahrung hab ich ca. 10 Jahre später gemacht. Ein Greifroboter mit 4 Freiheitsgraden aus Fischer-Technik. Gesteuert wurden die 4 Motoren über Relais, die wiederum über die Centronix-Schnittstelle parallel angesteuert wurden. Und weil ich damals ja noch keine Kameras oder sonstige Sensoren zur Verfügung hatte, hab ich dem Rechner die Bewegungen vorgemacht, in dem ich den Arm über einen Joystick bewegt habe. Die Zeiten, welcher Motor dann wie lange in welche Richtung laufen musste, hab ich gemessen und die ganze Geschichte wieder abgespielt. So konnte ich dann souverän einen Schlumpf von Position A mit Roboterarm zu Position B bewegen!

  3. #33
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von LeeMajors
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    Einbindung der Tiefenkamera
    Ich benutze eine Intel Realsense D435. Diese hat 2 Infrarotkameras im Augenabstand und einen IR-Laserprojektor, der ein Muster auf die Umgebung wirft. Damit wird in der Kamera eine 3D-Tiefenmap berechnet, deren Pixel quasi in mm den Abstand zur Kamera angibt. Außerdem ist noch ein mittelprächtiger RGB-Sensor verbaut, so dass man auch ein Videobild hat. Leider ganz am Rand, so dass das RGB-Bild nicht dem 3D-Bild entspricht. (Geht auch nicht, weil zwischen den IR-Kameras der IR-Projektor sein muss...)



    Diese Informationen werden dann so umgerechnet, dass bei einem Raster (hier 5x5cm) die höchste Stelle gefunden wird. Die Rechnerei ist im Grunde nicht sooo kompliziert, schwierig ist es, das ganze möglichst schnell zu machen. D.h. es wird viel mit Numpy gearbeitet, womit ich mich nicht besonders gut auskenne. Immerhin schaffe ich so 3-4 Durchgänge pro Sekunde, was eigentlich ausreichen sollte.

    Der nächste Schritt ist jetzt, Bewegungs- und Orientierungsdaten mit einzubeziehen. Insbesondere wird dann schwierig, die verschiedenen Latenzen von Kamera, Lagesensor und Bewegungsdaten in Einklang zu bringen.

    Grüße, Marcus

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