Allgemeine LIDAR - Frage

[Holomino]

Wenn Du auch das "Lidar" als rotierenden 2D-Rundumscanner und den "Lidarsensor" als Abstandssensor auf Laser- oder IR-Basis verstehst:

- RPLidar/YDLidar: Messen je nach Modell zwischen 6 und 20m in cm-Auflösung. Schon 600cm gehen nur in 2 Bytes. Der Auflösungswinkel zwischen 2 Messungen beträgt lt. DB 1°, die Rotationsfrequenz zwischen 2 und 10Hz. Sollte also irgendwo zwischen 1440 und 7200 Bytes/s liegen. In der Regel ist's mit Protokolloverhead und Zusatzinfos mehr. Viel mehr kann's nicht sein, wenn die Teile eine 115kBaud-UART haben.

LidarLite (Sensor) liegt je nach Version zwischen 70 (V1) und 500 (V3) Hz mit 2 Bytes Abstandsinfo/Messung
TFMini (Sensor) misst mit 1kHz
VL53L1X (Sensor) liegt zwischen 20 und 50Hz (parametrierbar)

Wahrscheinlich zuerst einmal die Frage: Montiert man mehrere Sensoren mit unterschiedlichen Blickrichtungen oder nur einen und lässt den rotieren? Da gibt's meiner Ansicht nach schon die eine oder andere Überraschung: Manche Sensoren bekommen es nicht hin, während der Rotation zu messen. Das TFMini z.B. gab in der Version 1 zwar Werte mit 500Hz aus, schien aber intern wesentlich langsamer zu messen (https://www.roboternetz.de/community...-TF-Mini-LiDAR). Vielleicht ist die neuere Version besser.


Sicher kann man die Daten etwas auflockern, nur jeden 2. Messwert oder nur Daten aus bestimmten Richtungen nutzen. Man kann auch versuchen, Linien oder Ecken aus einem Rundumscan zu identifizieren

[Moppi]

Also mit Modul meine ich den Scanner inkl. dem Antriebmotor usw. Also 360° - LIDAR. Ich habe dazu schon ein Video gesehen, da kommen am laufenden Band Daten raus, die man mit einem Arduino o.ä. empfangen kann.
Slamtec RPLIDAR A1 2D 360 Grad 12 Meter

Sicher kann man die Daten etwas auflockern, nur jeden 2. Messwert oder nur Daten aus bestimmten Richtungen nutzen. Man kann auch versuchen, Linien oder Ecken aus einem Rundumscan zu identifizieren

Das sind die Sachen, die ich für mich durchdenken muss, ob sich die Anschaffung mit ca. 100€ für so ein Modul mit 13x10x8cm Größe lohnt.

Das Interessante dabei ist, bei den 360° Scannern, dass man sehr schnell ein Rundumbild bekommt. Jedenfalls stelle ich mir das so vor. Ich weiß aber noch nicht, wie ich die Daten verarbeiten will. Dazu muss ich die Daten (Richtungen) filtern, die mich zu einer bestimmten Zeit interessieren. Vorteil sehe ich darin, dass das Teil schon alles macht: drehen, scannen und dann die Daten übermittelt. Nachteil ist die Größe. Mancher kleiner Roboter ist nur so groß, wie der gesamte 360° Scanner. Selbst für mein Chassis wäre der Scanner eigentlich schon viel zu groß.

Ich habe dann noch ein Tfmini Lidar gefunden ("Die Entfernungsauflösung beträgt 1 cm, die Bildrate 100 Hz, die Immunität gegen Umgebungslicht 70 klux und die zentrale Wellenlänge 850 nm"). Hier ist es eigentlich klar: ich messe eine Richtung, will ich eine andere Richtung, montiere ich das Teil auf einen Motor (Servo), zum drehen.

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Ich denke, die Infos genügen mir für das Erste. Danke!

MfG