Also mein aktuelles Lidar ist ziemlich langsam mit einem Rundumscan/s (das ist auch die Aktualisierungsrate der Lidar-Karte). Der Sensor (LidarLite V1) hat eine Messperiode von 13ms, also etwa 75 Messungen/Scan. Es kommt jetzt etwas auf die Robotergeschwindigkeit (->Scans/s) und die Größe der Umgebung (->Messungen/Scan) an. Mit 15..30cm/s lässt sich bei mir auf jeden Fall auch ein 5x6m Raum im 5cm-Raster auflösen.
Was bei mir in der Simulation und auch in der Praxis (https://www.roboternetz.de/community...enhals-im-Slam) auffällt: Die Reichweite ist wichtig. Andere Verfahren legen allerdings auf die Extraktion von Features (Ecken oder Linien) Wert. Da geht es dann eher um die Anzahl der Messungen/Scan.
Zitieren
Lesezeichen