Think Modular

[Holomino]

Nein, deine Hardware hat mit dem Pfad nichts zu tun, die soll nur die aktuelle Geschwindigkeit des local planners ausführen.

Warum du das auf alle "eigenständig lagegeregelten Fahrgestelle" verallgemeinerst ist mir auch nicht klar, https://robots.ros.org/category/ground/ hat jedenfalls Roboter dieser Kategorie, z.B. Seekur.

Du solltest Dich nun einmal entscheiden.
Beim Seekur steht auch nur "velocity control and position integration". (position integration != position control ?!)