Hmm, ich kann mir schwer vorstellen, einer Spinne, die sich über Hindernisse tastet, Geschwindigkeitsvorgaben zu machen. Ebensowenig kann ich mir vorstellen, einem Synchrodrive mit dAngle/s das seitwärts losfahren beizubringen.

Kann es sein, dass z.B. mit https://wiki.ros.org/follow_waypoints auch die Interpolation des Pfades über die Angabe von Zwischenpunkten (-posen) möglich ist? (Die könnten Spinne oder Synchrodrive-Roboter ja zumindest linear ansteuern).