Zitat Zitat von Holomino Beitrag anzeigen
Im Nachbarthread hattest Du beschrieben, dass auch Du Spannung und Strom vom Akku misst. Magst Du vielleicht einmal beschreiben, wie bei Dir in ROS der Weg dieser Werte bis in die Oberfläche aussieht (Messaufbau brauchste nicht zu beschreiben, aber so ab dem Teil, ab dem die Werte an irgendeinem AD-Wandlerpin landen)?
Spannung & Strom werden von einem A/D-Pin eines AVR gemessen, dort in Volt & Ampere umgerechnet und per I2C an den Einplatinencomputer gegeben. Die ROS-Node holt diese Information aus den entsprechenden I2C-Registern ab. Hier ist der Quellcode für die Implementierung in C und Python. Der ROS-Welt werden die Werte einmal als diagnostics und einmal als BatteryState-Message zur Verfügung gestellt. Letztere lässt sich überall abfragen, z.B. in einem Terminal:
Code:
user@wildthumper:~> rostopic echo -n 1 battery/voltage
11.470000267
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oder grafisch mit Tools wie PlotJuggler. Bei mir allerdings meistens im Browser, vor allem wenn ich nur kurz den aktuellen Wert lesen möchte.