das hier

https://youtu.be/dAIdv0qamD8

ist z.b. - zumindest würde ich es als ein modul bezeichnen - welches aus meiner RP6 ära stammt. Es diente der hindernisüberwachung und der Suche nach der ladestation (in dem Aluröhrchen ist ein standard TSOP-IR empfänger). Es kann auch auf dem servo hin und her bewegt werden. Damit war es z.b. alleine mit dem IR-sensor möglich auf 5m entfernung die richtung zur ladestation zu finden...

wenn jemand tiefer einsteigen möchte ...