Think Modular

[Defiant]

Sollte man solche Fragen nicht in andere Threads auslagern? Hier Teilprobleme zu besprechen macht das ganze irgendwie unübersichtlich.

[Holomino]

Sollte man solche Fragen nicht in andere Threads auslagern? Hier Teilprobleme zu besprechen macht das ganze irgendwie unübersichtlich.

Bevor ich einen Thread à la "Think modular - Versorgung ohne Sorgen" eröffne, würde ich hier doch gerne noch erfahren, was Du (und andere) so an Plänen oder Realisierungen zu diesem Thema am Start hast (haben). Das respektvolle Gegenüberstellen der Lösungen können wir dann ja im neuen Thread machen.

Moppi: Details klären wir dann im neuen Thread, ok?

[Moppi]

Bevor wir jetzt das Rad neu erfinden, so oder so ähnlich wird es jeder machen: Berechnung Akku Laufzeit
Davon ausgehend kann jeder das finden, was er benötigt. Interessant ist, die verbrauchte Energie jederzeit auf eine bestimmte Strecke auszurechnen.
Man könnte eine Art Standardverbrauch, auf diese bestimmte Strecke, ansetzen. Man kann pro Elektronikbaustein und Aktor einen Verbrauchswert ermitteln und hinterlegen. Je nachdem, was an Elektronik dann zugeschaltet ist und welche Aktoren aktiv sind (und wie lange) könnte der Energiebedarf ganz gut berechnet werden, denke ich. Das Problem wird dann das Auffinden der Ladestation, dazu muss man immer wissen wo die sich befindet und wie weit weg sie sich befindet. Oder es ist bekannt, dass die Ladestation in einer bestimmten Zeit auf jeden Fall gefunden wird (in einer Wohnung gibt es ja so weite Strecken nicht). Dann ermitteln, wie lange der Roboter mit welchem Energieverbrauch unterwegs sein kann, bis die Akkuspannung eine festgelegte untere Grenze erreicht. Dann müsste man alles haben, um die Unbekannten berechnen zu können. Außerdem könnte man ermitteln, welche Elektronischen Teile oder Aktoren aktiv sein können, um die Ladestation noch zu erreichen. Einberechnen müsste man wohl auch immer eine Reserve.

Gruß

[Gerdchen]

Eventuell wäre zum Akkuladen auch eine Konstruktion wie bei Oberleitungen mit Schleifkontakten und gespanntem Draht denkbar. Da könnte der Robi dann seitlich, oder wie auch immer ranfahren. Das würde auch die Positionierung vereinfachen, braucht nicht so exakt sein wie bei kleineren Kontakten. Edelstahldraht und kupferhaltige Kohlebürsten könnten eine denkbare Materialpaarung sein.

Oder die Kohlen sind federnd gelagert und das Gegenstück starr.

Gerdchen

[Holomino]

Sehr schön, die Ideen fließen ja. Bei den konkreten Realisierungen ist's noch nicht so prall, aber das kommt bestimmt noch.

Nichtsdestotrotz, nächstes Rätsel: Reflexe.

An Fahrzeuge baut man Bumper oder Whisker, vielleicht auch nach unten gerichtete Treppenabsturzsensoren. Ähnliche Mimiken (Drucksensoren, künstliche Haut) sind bei "Gliederfüßlern" denkbar. Allen gemeinsam: Sie lösen Reflexe im Bewegungsmodul aus. Stößt sich der Roboter das Schienbein, muss er mindestens anhalten oder sich sogar befreien, damit folgende Bewegungsanweisungen überhaupt ausführbar sind.

Wo also bauen wir die Reflexsensoren hin? Ins Sensormodul? Oder ins Bewegungsmodul?
Auch hier wieder: Bereits vorhandene Realisierungen, Ideen und respektvolle Diskussion - alles erwünscht.


Meine Meinung:
Ich habe ein quadratisches Kettenmodul, dass sich nach einer Kollision erst freifahren muss, um danach z.B. auf der Stelle wenden zu können. Bumper o.Ä. habe ich nicht, aber ich habe zwei zusätzliche Messräder mit Inkrementalgebern am Roboter, mit denen ich unabhängig vom Schlupf der Ketten die Odometrie mache.
Ob die Ketten nun vor der Wand durchdrehen oder blockieren ist egal, Kollisionen sehe ich daran, dass bei aufgedrehter Motorregelung keine Bewegung an den Messrädern erkannt wird.

Im Diskussionsansatz mit White_Fox hatte ich's ja schon angedeutet. Odometrie als innerer Regelkreis ist Sache des Bewegungsmodus. Insofern war es für mich auch keine Frage, in welches Modul die Reflexe zu implementieren sind.

[Moppi]

Sehr schön, die Ideen fließen ja.

Schön! Nicht? Und Dein Vorschlag dazu?

MfG

[Holomino]

Mein Vorschlag: Wir kauen hier ganz simpel weiter Module und Schnittstellen anhand bereits realisierter Lösungen und zukünftigen Anforderungen (Ideen) durch. Der Ton ist respektvoll, also ist alles im grünen Bereich.

Ich sehe in meinem Job als TO auch nicht mehr, als ab und zu mal einen neuen Schnipsel einzuwerfen. Die Entscheidung, das Konzept zu prüfen und vielleicht etwas draus zu machen, liegt bei Euch.