Bezüglich der Datenstruktur:
Als Europäer habe ich mein System (hier Fahrzeugdurchmesser, Radabstand, Raddurchmesser, an anderer Stelle Sensorauflösungen, ...) auf mm parametriert. Es könnten aber auch inch oder cm sein. Letztlich wichtig. Größen und resultierende Posenberechnungen sind aufgrund der unterschiedlichen Einheitengenauigkeit (Den Radabstand nur in ganzzahligen inch angeben zu können, schränkt die Freiheiten ein) Fließkomma.
Sicher nicht ganz offensichtlich, dass bei der Anzahl der Inkremente pro Umdrehung (WheelStepsPerRound) ein Inkrementalgeber mit 50 Steps/Round direkt am Motor mit anschließendem Getriebe 13:25 eben kein ganzzahliges Verhältnis ergibt. Also auch hier eine Fließkommaangabe.
Letztendlich die Frage: Macht das die Schnittstelle nicht unnötig fett? (White_Fox)
Meine Antwort: Bei mir nicht. Trotzdem das Bewegungsmodul bei mir gleichzeitig noch Durchreiche für Sensorik und Powermodul ist, also 4..6kB/s an Daten emittiert und 2..3kB/s eingehende Daten verarbeitet, langweilt sich mein Controller bei 60% Prozessorlast. Auch deshalb baue ich modular.
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