Noch mal für die ältere Generation (mich):
Mein Bewegungsmodul hat als Befehl DriveToPoint(dx,dy). Wie es dabei Richtungswechsel, Strecke, Anfahren und Bremsen als fließende Bewegung löst, ist in der Regelung (im Controller) verknüpft.
Beim Pfadverfolgen zieht mein Pathfollower (extern, nicht im Controller, aber über eine Schnittstelle angebunden) durch die laufende Angabe von Punkten das Bewegungsmodul praktisch wie an einem Gummiband hinter sich her. Kommt der Roboter dem aktuellen Zielpunkt näher, entspannt sich das Gummiband und das Teil wird aufgrund der geringeren Regelabweichung langsamer. Also generiert mein Pathfollower sinnigerweise auf Geraden große dx/dy (er zieht am Gummiband) und lässt den Roboter beim Umfahren von Hindernissen an den Pfadecken die dx/dy Werte solange anstehen, bis der Roboter am Knick angekommen ist (das Gummiband entspannt sich).
Nu die Frage: Was müsste ich in ROS für diesen Befehl verwenden?
Zitieren
Lesezeichen