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Thema: Think Modular

  1. #11
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    Ich bin gerade auf Flir.com gestoßen. Da gibt es https://www.flir.com/products/kobra/ Robots mit Kette, die Treppen steigen können. So ein System halte ich für realisierungsfähig, ohne direkt 3000€ für das Fahrgestell zu investieren. Die Ketten und Getriebe wird man sich sicherlich drucken müssen. Wäre doch eine interessante Basis.

  2. #12
    Benutzer Stammmitglied Avatar von Gerdchen
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    Zitat Zitat von jmoors Beitrag anzeigen
    Ich bin gerade auf Flir.com gestoßen. Da gibt es https://www.flir.com/products/kobra/ Robots mit Kette, die Treppen steigen können. So ein System halte ich für realisierungsfähig, ohne direkt 3000€ für das Fahrgestell zu investieren. Die Ketten und Getriebe wird man sich sicherlich drucken müssen. Wäre doch eine interessante Basis.
    Tolles Teil. So ein "Kettensystem" ist natürlich äußerst agil und auch einfacher zu realisieren. Kettenantriebe haben allerdings ein Problem, wenn eine Kette versagt, dann
    fällt meistens das gesamte System aus. Wenn eine sofortige Instandsetzungsmöglichkeit besteht ist das auch kein Drama. Bei einem Einzelradantrieb kann auch mit nur einem funktionsfähigen Rad noch gefahren werden (bin ein Fan von solchem Raumfahrtkrempel).

  3. #13
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Zitat Zitat von White_Fox Beitrag anzeigen
    Man kriegt aus diesem Baukastensystem nie und nimmer ein Schiff oder ein Fluggerät zusammengeschraubt. Und auch keinen Panzer. Man kriegt nichtmal ein richtiges Rennauto oder etwas anständig Geländegängiges damit hin.
    Hi White_Fox,
    dunnerdieWaldFee, Du schraubst die Messlatte ganz schön hoch. Trotzdem versuche ich's mal:

    Alle Plattformen haben als Bewegungsmodul die gemeinsame Eigenschaft, per innerem Regelkreis ihre Positionsänderung grob zu schätzen. Selbst Flugzeuge können das per IMU, Höhen- und Geschwindigkeitsmessung. Grob heißt hier mit Abweichungen, aber relativ schnell.
    Wie Du nun über eine höhere Instanz die innere Regelung korrigierst, ist variantenreich: Korrektur über Lidar, Kamera, Radar, GPS oder die Sterne. Du wirst nicht für jede Variation ein neues Bewegungsmodul erfinden wollen.

    Meine These: Wenn Du aus der höheren Instanz einer geplanten Bahn folgen willst, reicht eigentlich als Schnittstelle der Befehl MoveRelative(dx,dy,[dz]) und die zyklische Rückmeldung Moved(dx, dy, [dz]) aus dem Bewegungsmodul.
    Das geht mit Fahr-/Flug-/Schwimmzeug auch um Kurven. Die Äußere Regelung zieht das Gefährt durch die Korrekturen praktisch wie am Gummiseil auf dem geplanten Pfad hinter sich her.

    Erstaunlich dabei: Ein PKW hat nicht die gleichen Freiheitsgrade wie ein Panzer (kann nicht auf der Stelle drehen). Ein Flugzeug kannst Du nicht ohne weiteres auf einen Punkt hinterm Flugzeug lenken (es wird nicht rückwärts fliegen). Trotzdem bleibt die o.g. Schnittstelle zum Bewegungsmodul praktisch gleich. Den Wendekreis von Auto oder Flugzeug kannst Du nur in der höheren Instanz durch Neuplanung der Bahn berücksichtigen, weil nur die (im Gegensatz zum Bewegungsmodul) die Informationen zur Kollisionsvermeidung hat.

    Es gibt sicher weitere interessante Aspekte:
    Steht jmoors' spekulative Raupe vor der Treppe, wird das dann vom Bewegungsmodul oder von der höheren Instanz erkannt? Gibt die höhere Instanz also 2D-Befehle und die Raupe gibt alles, um die Treppe selbständig hochzumöllern? Oder gibt die Instanz den Befehl in 3D und das Bewegungsmodul hebt darauf brav entsprechend der Angabe der z-Komponente das vordere Kettenpaar?
    Wenn ich einen Roboterarm auf einem Differentialantrieb montiere, nutze ich die Drehachse des Bewegungsmoduls? Wenn ja, wie drehe ich dann über MoveRelative(dx,dy,[dz])? Statt rauszufahren und wieder im richtigen Winkel einzuparken, wäre hier ein Turn(angle) sicher komfortabler.

    Letztlich nur die Frage: Kann Dein Roboterfahrgestell das oder kannst Du Dir vorstellen, Deinem Roboter diese Schnittstelle beizubringen, so dass ich mein Programm und meine Sensorik draufbauen kann?
    Geändert von Holomino (09.11.2020 um 09:06 Uhr)

  4. #14
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    So, nach 48h sacken lassen und meinem letzten Beitrag an WhiteFox mal hier die Frage in die Runde: Seht Ihr weitere Bezüge zwischen den Einzelteilen eines Roboters? Was wäre z.B. an Infos zwischen Akku und Navigation sinnvoll? Hat hier schon jemand z.B. die Restreichweite seines Akkus ermittelt und so das Ansteuern der Ladestation mit eingeplant? Was braucht man dafür?

  5. #15
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von Defiant
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    Hier würde ich auch gerne 2 Cent reinwerfen:

    Zitat Zitat von Holomino Beitrag anzeigen
    Damit werden auch offline Datenanalysen oder Tests möglich.
    Ich denke mal, ROS ist ähnlich strukturiert.
    Ja. ROS hat mit rosbag eine Bibliothek um alle Nachrichten in dem von ROS verwendeten publish/subscribe-System aufzuzeichnen und wieder abzuspielen. Mit Gazebo steht ein umfangreicher Simulator zur Verfügung. Warum man das allerdings alles nachprogrammieren möchte, ist mir immer noch unverständlich. Glücklicherweise muss ich es nicht verstehen


    Zitat Zitat von jmoors Beitrag anzeigen
    Ich möchte alle möglichen Sensoren darauf montieren können, u.a. auch in einem drehbaren Turm, um zum Beispiel Geräusche mit einem Mikrofon-Array orten zu können
    Wieso man ein Mikrofon Array auf einem drehbaren Turm montieren möchte, verstehe ich auch nicht. Gängige Module sind darauf jedenfalls nicht angewiesen.

    Zitat Zitat von jmoors Beitrag anzeigen
    Da wir ein eigenes Haus haben, soll das Teil auch überall hin können.
    Hast du es mal mit einem Roboter je Stockwerk versucht?

    Zitat Zitat von jmoors Beitrag anzeigen
    Anforderung 3 wurde von Holomino schon genannt: Autarkes operieren.
    Da bin ich wieder bei ROS

    Zitat Zitat von jmoors Beitrag anzeigen
    Anforderung 4: Kommunikation. Der Robi soll mich z.B. per Email oder SMS anfunken, wenn etwas im Haus ist, wie eine Alarmanlage. Bedeutet: Das Teil muss einen WLAN-Adapter haben, denn Robis mit Kabel sind uncool. Der Robi soll auch eine Verbindung ins Internet haben, um mir z.B. Spotify abzuspielen --> Gute Lautsprecher!
    Sollte im Jahr 2020 mit Raspbbery Pis oder ESP32 alles keine Herausforderung sein.

    Zitat Zitat von jmoors Beitrag anzeigen
    Anforderung 5 wurde auch schon von Holomino genannt: Der Robi soll selbst zur Ladestation finden und sich selbst laden, wenn die Batterie leer läuft.
    Ladestation finden ist abgedeckt durch #3 Autarkes operieren. Zum Laden braucht es auch nur noch zwei Kontakte und einen Lade-IC.


    Zitat Zitat von White_Fox Beitrag anzeigen
    Mir fehlt grundsätzlich etwas der rote Faden: Was soll das Konstrukt am Ende -- so in Etwa -- können?
    Für mich der wichtigste Satz. Die Zielgruppe fehlt mir allerdings auch.

  6. #16
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    Zitat Zitat von Defiant Beitrag anzeigen
    Warum man das allerdings alles nachprogrammieren möchte, ist mir immer noch unverständlich. Glücklicherweise muss ich es nicht verstehen
    Kannst Du auch nicht.
    Simulator und Teile der Navigation sind so alt, dass es ROS noch nicht gab. Tatsächlich war ich da im Jahr 2000 etwas früh dran.
    Es hat lange rumgelegen (sauber abgehangen), weil es bezüglich Sensorik und Hardware kaum praktische Möglichkeiten der Umsetzung gab, aber mittlerweile verwende ich es wieder gerne (man kann so schön die Fehler von früher und heute vergleichen)

    Sieh es einfach als Alternativmodul.

  7. #17
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    Zitat Zitat von Holomino Beitrag anzeigen
    So, nach 48h sacken lassen und meinem letzten Beitrag an WhiteFox mal hier die Frage in die Runde: Seht Ihr weitere Bezüge zwischen den Einzelteilen eines Roboters? Was wäre z.B. an Infos zwischen Akku und Navigation sinnvoll? Hat hier schon jemand z.B. die Restreichweite seines Akkus ermittelt und so das Ansteuern der Ladestation mit eingeplant? Was braucht man dafür?

    akkuspannung
    stromverbrauch
    position von der ladestation
    point of break

    und ein wenig mathematik
    das leben ist hart, aber wir müssen da durch.

  8. #18
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    Zitat Zitat von Holomino Beitrag anzeigen
    Hat hier schon jemand z.B. die Restreichweite seines Akkus ermittelt und so das Ansteuern der Ladestation mit eingeplant? Was braucht man dafür?
    Holomino? Du musst doch wissen, wann der Akku so weit leer ist, dass Du noch sicher die Ladestation erreichen kannst, wie machst Du das denn jetzt?

    MfG

  9. #19
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    "Holomino? Du musst doch wissen, wann der Akku so weit leer ist, dass Du noch sicher die Ladestation erreichen kannst, wie machst Du das denn jetzt?"
    Das kann man über die Akkuspannung messen. Das machen Ladegeräte auch so. Sie bestimmen über die Spannung den Ladezustand des Akkus.


    "Zitat von jmoors Beitrag: "Da wir ein eigenes Haus haben, soll das Teil auch überall hin können." Hast du es mal mit einem Roboter je Stockwerk versucht?"
    Nein, das möchte ich nicht. Ein Robi reicht aus. Das ist auch eine Kostensache. Ich möchte nicht 3000€ für zwei Robis ausgeben. Meine Flugzeuge sind schon teuer genug.

  10. #20
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Zitat Zitat von morob Beitrag anzeigen
    akkuspannung
    stromverbrauch
    position von der ladestation
    point of break

    und ein wenig mathematik
    Ist das bei Dir noch Theorie oder bereits durchgeführte Praxis?

    Wenn's schon Praxis ist: Wie schätzt Du mit Akkualterung oder unterschiedlichen Temperaturen/Entladeströmen die Restkapazität, wenn Du wegen des autarken Betriebs den Akku niemals vollständig entladen kannst?

    Zitat Zitat von jmoors Beitrag anzeigen
    Das kann man über die Akkuspannung messen. Das machen Ladegeräte auch so. Sie bestimmen über die Spannung den Ladezustand des Akkus.
    Ich lasse mich da sehr gerne belehren aber ich kenne kein Ladegerät, dass mir beim Ladestart sagt, welchen SOC meine Li-Akkus in % haben. (https://www.elektroniknet.de/power/e...immen.823.html)
    Geändert von Holomino (11.11.2020 um 09:14 Uhr)

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