Was wir mit unseren Lidars praktisch in der "Breite" (Datenmenge) mehr haben, ging beim Dead Reckoning in die Tiefe (die Korrelationen über den zeitlichen Ablauf). Das war quasi ein Dauer-Closed-Loop-Ansatz, in dem immer wieder die rudimentären "Scans" an ihren Aufnahmeorten im Rahmen einer Hypothese (den Odometriefehlern) korrigiert wurden.Zitat von Defiant
Half aber auch nichts. Das praktische Fehlen einer detektierbaren Tiefenbegrenzung (man kann auch länger fahren) sowie der ganz ordinäre Blindflug über Flächen ohne Hindernisse hat schließlich noch in den Versuchen gemündet, die Odometrie zu verbessern (zu der Zeit kam z.B. auch der SynchroDrive auf).
Hindernisssensoren im Nahfeld, also Bumper oder US hatten die Teile damals auch schon. Später kamen dann Gyro und Kompass dazu, aber so richtig durchgesetzt hat sich das wohl jenseits der Laborebene nie.
Aber wo ich Dir mal wieder Löcher in den Bauch fragen darf: Was sind denn bei ROS die sensorischen Minimalanforderungen zum Kartieren? Ein Lidar ist ja auch nix anderes als der Ersatz für mehrere Abstandssensoren. Wie weit kann man in ROS Messgenauigkeit, Reichweite Winkelauflösung und Wiederholrate in Bezug auf Raster, Umgebungsgröße und Robotergeschwindigkeit herunterschrauben?
Rein funktional gebaut ist mein letztes Modell ca. 16x17x15cm. Zu groß für die Mini-Sumo-Klasse (10x10cm)
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