Bildverarbeitung Linien, Kreise u.a.

[Moppi]

Du triangulierst z.B. über die Eigenbewegung. Fokussierst Du eine vertikale Linie auf den 0° Winkel Deiner Kamera (Mittelpunkt der x-Achse) und fährst vorwärts, hast Du schon eine einfache Winkelkorrektur. Beobachtest Du dabei, dass sich eine zweite Linie zum Bildrand verschiebt, kannst Du mithilfe der gefahrenen Strecke (Odometrie mit nun verringertem Winkelfehler) und etwas Trigonometrie Lage und Abstand der nach außen wandernden Kante relativ zur Roboterposition bestimmen. So lässt sich bei ausreichender Anzahl detektierbarer Kanten ein Netz aufbauen, in dem einzelne Kanten durch Lage-/Abstandsinformationen miteinander verknüpft werden.

Theoretisch kann ich dem folgen, bis auf den Schluss (ein Netz aufbauen, in dem einzelne Kanten durch Lage-/Abstandsinformationen miteinander verknüpft werden) hier habe ich noch keine Vorstellung davon, weil ich so was noch nie gemacht habe. Alles in allem, was immer ich damit anstellen wollte, setzt es doch voraus, dass:

1. Linien immer wieder erkannt werden
2. Linien desselben Objektes immer wieder erkannt werden
3. Dieselben Linien, desselben Objektes (oder derselben Objekte im Raum) immer wieder erkannt werden

Und genau da sehe ich ein Problem. Wenn es gut läuft, werden in einem Bild, dass immer denselben Ausschnitt zeigt, Linien oft, aber nicht immer erkannt. Mit Glück sind es aber dieselben Linien, derselben Objekte. Wackelt die Kamera, kann sich dies schon ändern, es werden Linien nicht mehr so oft erkannt und es tauchen Linien auf, die vorher nicht erkannt wurden (dass diese "neuen" Linien danach wieder erkannt werden, steht aber auch nicht fest). Verwechselungsgefahr bei Linien sehe ich auch schon irgendwie, aber das will ich nur am Rande erwähnen. Deshalb frage ich mich, ob es sinnvolle Anwendungsgebiete gibt. Template Matching ist ja auch ganz brauchbar, Apriltag-Erkennung ebenfalls; so wie ich das bisher sehe, ist die Erkennungsrate ziemlich gut (auch unter normalen Bedingungen, bei wechselnden Lichtverhältnissen). Aber so tief stecke ich noch nicht drin, bin da noch nicht weiter, als bei ersten Versuchen.


MfG