Man verwendet es als zusätzliche Orientierung. Wenn Du den Öffnungswinkel Deiner Kamera kennst, kannst Du in Verbindung mit Odometrie durch Linienpaarbildung mehrerer aufeinanderfolgender Bilder die Bewegung der Kamera errechnen.

Ich muss allerdings gestehen, ich hab mal vor Jahren so ein Projekt angefangen, aber dann recht schnell wieder eingestellt, weil einerseits das Problem mit dem Ausleuchten indoor kritisch ist, andererseits die Normalo-WebCams aus der Bewegung heraus keine scharfen Bilder mehr produzieren. Sprich: Im praktischen Betrieb war die (Wieder-) Erkennungsrate auch bei mir unterirdisch.