Bildverarbeitung Linien, Kreise u.a.

[Holomino]

Aber was tue ich mit Linien?

Du triangulierst z.B. über die Eigenbewegung. Fokussierst Du eine vertikale Linie auf den 0° Winkel Deiner Kamera (Mittelpunkt der x-Achse) und fährst vorwärts, hast Du schon eine einfache Winkelkorrektur. Beobachtest Du dabei, dass sich eine zweite Linie zum Bildrand verschiebt, kannst Du mithilfe der gefahrenen Strecke (Odometrie mit nun verringertem Winkelfehler) und etwas Trigonometrie Lage und Abstand der nach außen wandernden Kante relativ zur Roboterposition bestimmen. So lässt sich bei ausreichender Anzahl detektierbarer Kanten ein Netz aufbauen, in dem einzelne Kanten durch Lage-/Abstandsinformationen miteinander verknüpft werden.