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Thema: Bildverarbeitung Linien, Kreise u.a.

  1. #11
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    LiFePo4 Akku selber bauen
    Zitat Zitat von HaWe Beitrag anzeigen
    Warum stellst du dich so stur an? Kannst du nicht einfach mal nur antworten?
    Weil ich Antworten auf diese Fragen haben möchte, die ich gestellt habe. Nicht Vermutungen oder was Anderes, zu dem, was mich jetzt nicht interessiert.


    Hier hast Du ein Datenblatt dazu: https://openmv.io/products/openmv-cam-h7
    Version, Aufbau, Maße etc.
    Aber es geht nicht nur um diese Kamera, auch um ähnliche, wie die Pixy 2. Inwiefern die sich gleichen, muss ich erst sehen, wenn ich beide habe.

    Ich will nichts über Schärfebereich wissen, ich brauche keine Infos zur Ausleuchtung des Bildes. - Das kann ich hier selber sehen.

    Informationen zur Kamera selber, Version, Hersteller, Objektiv, Brennweite, Ausleuchtung, Bildgröße, Framerate usw. usw. sollen für meine Fragestellung nicht interessant sein.


    Worum es mir geht, ist dies:

    Zitat Zitat von Moppi Beitrag anzeigen
    Hallo,

    ich habe eine Kamera, die z.B. Linien oder Kreise in einem Bild erkennen kann.
    Ich habe mir das mal angeschaut. Die Linien oder Kreise (auch Rechtecke) sind sehr unbeständig.
    Was macht mit so etwas, wenn z.B. Linien in einem Bild gezeigt werden. Selbst wenn ich die Koordinaten im Bild von Linien bekäme, lässt sich damit auf nichts rückschließen. Halte ich die Kamera auf einen Türrahmen, ist noch nicht mal der eindeutig zu erkennen. Dazu genügen die wenigen unbeständigen Linien nicht. Und man hat auch keine Info (denke ich jedenfalls) zur Entfernung. Selbst wenn ich eine Senkrechte eines Türrahmens angezeigt bekäme und auch die Koordinaten zweier Punkte hätte, wäre völlig unklar, zu welchem Objekt diese Linie gehört. Genau so verhält es sich mit kreisrunden Objekten oder Rechteckigen (wie ein Bildschirm z.B.).

    Wozu ist so etwas gut, wofür wird so eine Erkennung eingesetzt?


    MfG
    Ich möchte wissen, wie man diese Sachen, die so eine Kamera zur Verfügung stellt, einsetzt:

    Zitat Zitat von Moppi Beitrag anzeigen
    Ich weiß wohl, dass solche Sachen zur Objekterkennung eingesetzt werden, aber wie? Wo findet man Beispiele für sinnvolle Anwendung? Also z.B. ein Beispiel, wie aus gefundenen Linien in einem Bild, ein Objekt erkannt wird, wenn die Erkennung der Linien dafür überhaupt gedacht ist (wofür ganz genau ist es gedacht?).


    Vielleicht ist es möglich, beim Thema und der dazugehörigen Fragestellung zu bleiben? Ich möchte eben nur wissen, was man aus den Daten macht (und wie man das macht) die aus so einer Bildverarbeitung, zu Linien, Kreise u.a., entstehen (Koordinaten und Richtungsangaben). Insbesondere die Frage nach den Linien interessiert mich hier, als Beispiel. Noch genauere Fragen dazu habe ich schon gestellt.



    Gruß
    Moppi
    Geändert von Moppi (28.10.2020 um 06:19 Uhr)

  2. #12
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Rabenauge
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    James Bruton hat erst kürzlich (ich habs gestern gesehen) ein Video veröffentlicht, in dem er die Gesichtserkennung nutzt.
    Da war auch ein Ausschnitt drin, wo er nen anderen Roboter Dreiecke, Kreise, Vierecke unterscheiden lässt.
    Beides schien ziemlich gut zu funktionieren- ich kann mir z.B. vorstellen, dass ein Roboter z.B. seine Ladestation am entsprechenden Marker erkennt.
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  3. #13
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Die Symbolerkennung funktioniert auch halbwegs, da könnte man sogar etwas damit anfangen, wenn man herausgefunden hat, unter welchen Bedingungen das praktikabel ist.
    Leider sind diese Demos immer hübsch anzusehen. Ich kann jetzt auch ein Video davon machen, wenn ich die Kamera auf das fahrbare Chassis montiert habe. Dann schaffe ich halbwegs taugliche Bedingungen (wenn vielleicht auch praxisferne Bedingungen, das weiß ja keiner, der das Video nicht herstellt) und zeige am PC die Auswertung der Kamera. Das ist durchaus eindrucksvoll.
    Bloß was macht man mit den Ergebnissen, die für Linien z.B. ausgeworfen werden. Weil Linien können überall erkannt werden: eine offenstehende Tür, ein Mauervorsprung, eine Ecke einer Wand, ein Schrank, Fenster, Teppiche, Stühle ... Um mit einer Linie was anfangen zu können, muss sie doch zuzuordnen sein.


    Wenn ich es z.B. schaffe, einwandfrei einen blauen Ball zu verfolgen und weiß, dass es nur ein blaues Objekt im Sichtfeld gibt, dann bekäme ich vermutlich die Position des Objektes (als Koordinate, im zweidimensionalen Bild), vielleicht die Größe (Umfang oder Fläche) und die Richtung (vielleicht relativ zur Bildmitte). Aus diesen Angaben könnte ich ableiten, wie weit der blaue Ball weg ist und in welcher Richtung. Mit etwas Tüftelei könnte ich so einen Tischtennis spielenden Roboterarm steuern, oder einen Arm, der den blauen, fliegenden Ball einfängt.
    Aber was tue ich mit Linien?


    Mit der Symbolerkennung ist es auch so eine Sache, weil das auf eine bestimmte Entfernung funktioniert. Ein Symbol von der Größe 3*3cm wird auf eine Entfernung von 30 bis 50cm erkannt. Größere Entfernungen sind möglich, dann muss das Symbol größer werden (z.B. Apriltags). Auf 2m Entfernung müsste das Symbol dann vielleicht schon 20*20cm groß sein, um eine einwandfreie Erkennung und eine hohe Erkennungswahrscheinlichkeit zu bekommen.


    MfG
    Geändert von Moppi (28.10.2020 um 09:12 Uhr)

  4. #14
    HaWe
    Gast
    das ist ja emdlich mal eine Info, mit der man as anfangen kann.
    Bei "ich habe hier eine Kamera" habe ich zuerst an eine Canon EOS R etc. gedacht.

    Also eine embedded Cam auf einem Breakoutboard mit on-board-Imageprocessing, ähnlich wie Pixy.
    Eine Pixy 1 + 2 hatte ich auch mal, aber wieder verkauft, weil die Objekt-Erkennung hundsmiserabel war und extrem gute und konstante Lichtverhältnisse erfordert hatte, und dort wurden auch ständig Bereiche "erkannt", die absolut ohne Sinn waren und der Rest unglaublich verrauscht. Außerdem war der Firmen-Support grottenschlecht. Habe sie beide wieder verkauft.

    Daraufhin habe ich eine kleine USB-Cam für 20 EUR gekauft (skalierbar bis Full-HD) und weit bessere Ergebnisse mit meinem Raspi und openCV erzielt. Da kann ich genau selber programmieren, was ich wie erkennen will.

  5. #15
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    .. Daraufhin habe ich eine kleine USB-Cam für 20 EUR gekauft (skalierbar bis Full-HD) und weit bessere Ergebnisse mit meinem Raspi und openCV erzielt ..
    Bitte nenn doch dazu Cam-Typ, Händler und so. Das klingt ja richtig gut, günstig und wenns so gut funktioniert - sowas sucht man doch (gelegentlich). Wenigstens zum Rumspielen. Danke im Voraus
    Ciao sagt der JoeamBerg

  6. #16
    HaWe
    Gast
    die habe ich schon ewig lang, Firma: "Made in China" , damals bei ebay gekauft.

    openCV arbeitet aber mit allen möglichen USB-cams, man muss nur einen passenden Linux- Cam-Treiber installieren, und ntl openCV.

    z.B.

    sudo apt-get update
    sudo apt-get upgrade
    # opencv
    sudo apt-get install libopencv-dev

    #Auswahl von Cam Tools:
    #apt search webcam

    # cam tool guvcview
    sudo apt install guvcview
    # alternativ z.B.:
    # cam tool camorama
    sudo apt install camorama

  7. #17
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    Zitat Zitat von HaWe Beitrag anzeigen
    die habe ich schon ewig lang, Firma: "Made in China" , damals bei ebay gekauft.
    leider auch wieder ohne quellen- oder typ-angabe - was soll man damit anfangen?
    gruß inka

  8. #18
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Zitat Zitat von Moppi Beitrag anzeigen
    Aber was tue ich mit Linien?
    Du triangulierst z.B. über die Eigenbewegung. Fokussierst Du eine vertikale Linie auf den 0° Winkel Deiner Kamera (Mittelpunkt der x-Achse) und fährst vorwärts, hast Du schon eine einfache Winkelkorrektur. Beobachtest Du dabei, dass sich eine zweite Linie zum Bildrand verschiebt, kannst Du mithilfe der gefahrenen Strecke (Odometrie mit nun verringertem Winkelfehler) und etwas Trigonometrie Lage und Abstand der nach außen wandernden Kante relativ zur Roboterposition bestimmen. So lässt sich bei ausreichender Anzahl detektierbarer Kanten ein Netz aufbauen, in dem einzelne Kanten durch Lage-/Abstandsinformationen miteinander verknüpft werden.
    Geändert von Holomino (28.10.2020 um 13:23 Uhr)

  9. #19
    HaWe
    Gast
    Zitat Zitat von inka Beitrag anzeigen
    leider auch wieder ohne quellen- oder typ-angabe - was soll man damit anfangen?
    welchen Teil von "openCV arbeitet aber mit allen möglichen USB-cams, man muss nur einen passenden Linux- Cam-Treiber installieren" hast du NICHT verstanden?
    Für dich, noch mal sehr simpel formuliert:
    Es geht mit jeder beliebigen web-Cam gleich gut.

    PS,
    geht genauso auch mit dem Raspi-Cam-Modul https://www.ebay.de/itm/Raspberry-Pi...IAAOSwgwhfHJkN uvm

  10. #20
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    Zitat Zitat von HaWe Beitrag anzeigen
    welchen Teil von "openCV arbeitet aber mit allen möglichen USB-cams, man muss nur einen passenden Linux- Cam-Treiber installieren" hast du NICHT verstanden?
    ich habe mich mit "openCV" noch gar nicht beschäftigt, deshalb musst du aber nicht gleich ausfallend werden...
    gruß inka

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