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Thema: Auf Velours-Teppich fahren

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Moppi
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    Auf Velours-Teppich fahren

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    Praxistest und DIY Projekte
    Guten Morgen!

    Ich habe festgestellt, dass 8mm breite Räder auf meinem Velours-Teppich schwimmen. Entweder fängt das Chassis an zu eiern oder es driftet in eine Richtung.
    Es ist noch nicht klar, inwiefern das auch von der Geschwindigkeit abhängig ist. Das konnte ich noch nicht ausführlich testen. Aber generell gibt es da Probleme auch bei Staubsaugrobotern, die man so kaufen kann. Manche davon fahren sich auf Teppich auch fest. Aber die Frage: lässt sich das Problem mit dem Schwimmen auf längeren Veloursfasern generell in den Griff bekommen, ohne breite Räder zu verbauen (ich denke das könnte die geeignetste Maßnahme sein)? Vielleicht umfährt man solche Teppiche auch besser.

    MfG

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    .. 8mm breite Räder auf meinem Velours-Teppich schwimmen .. breite Räder zu verbauen .. könnte die geeignetste Maßnahme sein ..
    Das halte ich nicht für richtig.

    Bekanntlich schwimmen (driften) Formel1- und andere Autos mit Breitreifen (siehe SUV = Discokreuzergasgeneratoren) leichter als mit den schmalen, auch wenn sie nicht auf Velour fahren. Liegt an der verringerten Flächenpressung. Ich selbst hatte drei Enten fast acht mal um den Globus gefahren und kann bestätigen dass a) großer Durchmesser und b) schmale Reifen die beste Traktion bieten. Wind, Sand, Schmodder aber auch bester Asphalt. Wieder ohne Erfahrungen auf Velour. Mein archie hat 2 Stück Ø 81,3 / B 36,3 in mm - mit einem Stützrad-Nachläufer

    ......
    ...... (C) 2014..2020 by oberallgeier

    und fühlt sich auf Velour ebenso wohl wie auf Parkett, Turnhallen-Vinyl etc. Dafür hatte mein WALL-R (hier - siehe auch Video) Driftprobleme sogar auf blitzblank gefegtem und gewischtem Vinyl. Natürlich: Breitreifen, kein Profil (siehe unterstes Bild im verlinkten Posting) . Haftung (auf Hartboden) brachte hier - wieder siehe (Auto)Rennsport - ne aufgeweichte Laufschicht. Aber die ist eher nicht velourproof. Vermutlich bringt bei Velour eine Noppenprofilierung - hab ich am Moutainbike mit bestem Erfolg auf (Wiese-/Moos-*gg*)Velour mit/und weichem Untergrund.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    So was hatte ich mal mit Differentialantrieb und einer Kugelrolle als Stützrad. Bei ungünstiger Gewichtsverteilung (Akkus hinten) drückt's die Kugel in den Teppich, während die Räder noch halb oben auf den Fasern schwimmen. Das führt dann allerdings zu erhöhtem Schlupf.

  4. #4
    HaWe
    Gast
    auch nach meinen Erfahrungen hat man am wenigsten Drift oder Schlupf mit (im Vergleich zu Teppichfasern und anderen Untergrund-Unebenheiten) großen Rädern mit schmalen Reifen, hohem gleichverteiltem Anpressdruck und griffigem Gummiprofil.

    Da irgendwelche Unregelmäßigkeiten beim Fahren auf jedwedem Untergrund aber ständig auftreten, ist eine Richtungsstabilität nur durch Nachregeln der gefahrenen Richtung per Sensorfusion mit externen Referenzen und Peilungen (Kompass + Gyro + Baken + Odometrie) erfolgreich.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Moppi
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    Profil habe ich Gummi mit Längsriffelung unter 1mm Tiefe etwa. Keine Luft auf der Bereifung.
    Breitere Räder könnten das Einsinken verhindern, was Holomino beschreibt, das hatte ich noch gar nicht ausprobiert. Aber jetzt schon, das Gewicht meine ich. Habe mal 2.5kg oben drauf gepackt und siehe da, das Stützrad sinkt zur Hälfte ein, die großen Antriebsräder auch (nur nicht bis zur Hälfte - 8cm Durchmesser). Leider weiß ich nicht, ob nun die Geradeausfahrt besser wäre. Aber es sieht noch nicht so aus. Weil, trotz Gewicht, das Gerät sich leicht links/rechts bewegen lässt, schwimmt also immer noch auf den beweglichen Fasern. Mehr Gewicht ist nicht zu erwarten. Momentan fährt das Ding nur nicht auf dem Teppich, bei so viel Widerstand, der durch das Einsinken entsteht. Zurzeit ist das so eingestellt, dass das Teil stehen bleibt, wenn die Schrittmotoren nicht wie erwartet drehen (das tun sie auch nicht, wenn ein höherer Widerstand vorhanden ist), das erspart mir erst mal Bumper. Tut sowieso noch nichts weiter, als ein Stück geradeaus zu fahren. Deshalb: weiteres sehe ich später.

    Danke für eure Antworten, hat mich doch schon etwas weiter gebracht!

    @Oberallgeier, so Spielzeuge gefallen mir auch gut. Wenn man das sieht, sieht es einfach aus. Warum gibt es das nicht so zu kaufen? Vielleicht inzwischen ja schon?
    Kann es sein, dass es den Archie nicht weiter beeinflusst, weil der durch das Gewicht sowieso jegliche Veloursfasern um die 1cm Länge, bis zum Boden, platt drückt? Oder hast Du kürzere Fasern?


    MfG

  6. #6
    HaWe
    Gast
    solange kein ständiger felsenfester Kontakt zum Untergrund besteht, wird es Schlupf und Drift geben, und genau das wird bei "Schwimmen" auf der Oberfläche von beweglichen Fasern der Fall sein.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Moppi
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    Ja. Ich denke, ich werde solche Sachen umfahren müssen. Das Teil sinkt ein, wie in Schnee. Ob es dann überhaupt noch voran kommt, ist fraglich.
    Die Staubsaugroboter, die man kaufen kann, haben ein ähnliches Gewicht von 2 bis 4kg. Ich habe solche einen nicht, daher weiß ich nicht, wie die sich auf so einem Velours-Teppich verhalten. Die müssten ja dasselbe Problem mit dem Einsinken haben.

    MfG

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von Defiant
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    Einsinken? Wie hoch ist so ein Velours-Teppich denn?
    Was für Räder verwendest du denn? Das Räder von meinem Staubsaugerroboter haben relativ hartes Gummi mit einer Breite von 15mm

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Moppi
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    Durchmesser=8cm, Breite=6 bis 8mm. Faserlänge etwa 1cm. Teppichhöhe ca. 1.3cm.

    15mm ... dann sind die doppelt so breit. Dürfte aber am Wesentlich nichts ändern. Das Stützrad sinkt hier auch ein und das ist etwa 12mm breit.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    .. Faserlänge etwa 1cm. Teppichhöhe ca. 1.3cm ..
    Also für mich ist es da selbstverständlich, dass allerlei in so einem Teppich einsinkt, nicht nur beräderte Vehikel die schwerer als Luft sind. Auch wenn so ein Teppich ja noch als kurzfloriger Bodenbelag gilt. WENN 1 cm langer Flor gegen Einsinken stabil sein sollte, dann müssten seine Einzelfäden ja eher (Kunststoff-)Drähte sein und der Unterbau müsste diese Drähte fest abstützen, gegen Umknicken sichern - und das wieder kommt mir unwohnlich vor.
    Ciao sagt der JoeamBerg

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