Hallo ich hab jetzt endlich mal angefangen.
Und auch schon Blut geleckt.

Die Ultraschall Sensoren hab ich jetzt mal zum laufen gebracht.
Aber ich bin mir noch nicht sicher ob der Winkel so gut gewählt ist.
Etwas Senkrechter gibt vielleicht noch mehr vorwarnzeit und etwas mehr nach Vorn und Hinten da eine Wand von Vorne noch nicht so gut erkannt wird.

Aber ich hab mal eine Frage.
Wie groß ist die Streuung der gemessenen Werte?

Ich frag, weil der Roboter gerade still steht.
Und ich die Messdaten lass ich über Arduino Serieller Monitor
Auf dem PC mitschreiben.

Je nach Untergrund und je nach Winkel schwankt der Messwert trotz gleicher Distance sehr stark.

Er mist erst stabil den Abstand mit 55cm dann schiebe ich was in den Weg,
nehme es wieder weg und er Misst plötzlich 120cm für den gleichen Abstand wie vorher bei 55cm.

Der Echte Abstand liegt aber bei ca 13cm

Was mich schon mal zur zweiten Frage bringt (eigentlich ist mir der Zahlenwert ja egal)
aber lasse ich vielleicht irgend wie den Wert flasch berechnen?

Abstand = Gemessene Zeit * 0.01657
Hier mal der Code

digitalWrite(Trig_Echo_1_PIN,LOW);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(Trig_Echo_1_PIN,HIGH);
delayMicroseconds(15);
digitalWrite(Trig_Echo_1_PIN,LOW);

Echo_1 = pulseIn(Echo_1_PIN,HIGH);
Echo_1 = Echo_1*0.01657;

Serial.println(Echo_1);
Ich danke Euch schon mal für die Antworten

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Ich hab jetzt den Fehler gefunden, das glaube ich zumindest.

Ich fand die Ultraschallsensoren ja so praktisch weil sie im 45° Winkel eingebaut, ja MIN und MAX überwachen sollten.
So das man Stufen und Gegenstände erkennen kann.
Aber durch den Winkel kommt es anscheint zu keiner 100% Erkennung.

Ich hab noch die Orignal "Katzenaugen" Ultraschall Messung auf dem Servomotor.
Damit wird ja im 90° Winkel aber dafür nur Horizontal gemessen.
Und da funktioniert es gut und das Messergebnis ist auch viel genauer.

Was kann ich jetzt machen?
Die Signalqualität von Ultraschall finde ich zumindest im meinem Aufbau als sehr ungeeignet.
Und wenn ich den Winkel ändere geht die Qualität der Signale für den einen Messbereich nach oben aber gleichzeitig für den anderen Messbereich nach unten. Also entweder Gegenstände erkennen oder den Abgrund.

Was meint ihr, macht IR vielleicht mehr sinn?
Allerdings hab ich noch keinen Sensor gefunden der zwei Schaltpunte hat und mir MIN und MAX Abstand liefert.
Also müsste ich immer zwei Sensoren verbauen.

Hat einer Erfahrung und kann mir schon mal tipps geben, so erspare ich mir vielleicht lange Erprobungsphasen.