Vom Laserscanner bekommst du ein Array der Entfernungen, also Beispiel bei einer Auflösung von 1° bekommst du ein Array mit 360 Float-Werten. Diese Datenmenge mit einem AVR zu verarbeiten wird schon schwierig genug, für die Erstellung von Karten wird üblicherweise ein simultaneous localization and mapping (SLAM)-Algorithmus verwendet, auf einem AVR halte ich das nicht durchführbar.
ich würde auch allen, die mit mobilen Robots und room mapping per LIDAR etc anfangen, empfehlen, mindestens einen SAM3X8E (Arduino Due), SAMD51 (Adafruit Grand Central) oder ESP32 zu verwenden. Oder einen Rasperry Pi 2B, 3B oder 3B+.
Danke für Eure Tipps,
Ich glaub ich weiß jetzt, wie ich das Thema angehe.
Ich werd wirklich erstmal 4 Ultraschall Messungen für den Nahbereich nehmen.
Und wenn der Roboter dann sicher vor Treppenstufen Hindernissen anhält und umdreht.
Also dann werd ich eine Laserscanner mit einem eigenen µC Nachrüsten.
Ich werd aber kein SLAM Verwenden (also keine Karte erstellen)
sondern nur die Messdaten nutzen um vorrauschauender zu fahren und um die Sensorlücken (in der Horizontalen) zu schließen.
Von dem Array muss ich ja auch nicht alle Daten lesen.
Die 90° die in Fahrtrichtung Messen würden ja reichen.
Nach dem kleinsten Wert suchen und ggf. dann einen Ausweichkurs setzen.
Aber jetzt erstmal den Nahbereich absichern und alles zum laufen bringen.
gruß Dirk
Aus eigener Erfahrung rate ich Dir mal: nimm zwei, leicht gegeneinander verdrehbar. Dann z.B. anfangen mit einem Verdrehwinkel von - sagen wir mal ca. 30° - so ist mit den zweien ein Bereich von 75 bis fast 90° (je nach Messabstand) abzudecken. UND - die Sensoren müssen alternierend messen - erst Nr. 1, wenn das Messergebnis da ist dann 2, dann, wenn vorhanden . . . der Rest, nacheinander, dann Nr. 1 usf. Anders ist vagabundierenden Echos kaum beizukommen. Ergebnisse evtl. auf ein LCDisplay oder PC-Terminalprogramm (per UART)... Ich glaub ich weiß jetzt, wie ich das Thema angehe .. erstmal 4 Ultraschall Messungen für den Nahbereich .. und alles zum laufen bringen ..
Dann das spassige an der Vorarbeit: Messtests. Du misst z.B. knapp über dem Fußboden auf verschiedene Hindernisse: Tisch- und/oder Stuhlbeine, Blumen (mit Topf und z.B. überhängendem Grün), Bücherregale - unten in Bodennähe. Dann mal vielleicht 10/15 cm höher und spasseshalber auch mal so auf "halber" Höhe - vielleicht ein Meter. Mal ein Hängeschrank - usf. Mal ein paar verwandte Tests in einer Reihe mit jeweils leichtem Schwenk, z.B. von Hand - etwa je 5°-Schritte gegen ein einzelnes Hindernis. Und mach Dir Gedanken über die Ergebnisse.
Nicht uninteressant ist auch mal ein Test senkrecht nach unten auf Teppichboden ergänzt durch ein paar mit zunehmendem Schief-Winkel - also erst senkrecht nach unten, dann 10° vom Lot geneigt, 20°, 30° usf bis an die 60° oder so. Und zum Abrunden dazu, wenn vorhanden, Test auf Parkett, evtl. Kacheln, Vinyl usf.
Steht wirklich dafür.
Anmerkung: sorry - diesen, vorhergehenden Beitrag irrtümlich gelöscht
Ciao sagt der JoeamBerg
Hallo Gemeinde, ich hab schon lang nix mehr von meinem Projekt geschrieben.
Eigentlich wollte ich auch schon viel weiter sein.
Aber es kommt ja immer anders.
Aber zumindest hab ich die Sensoren erstmal verbaut.
6x Ultraschall Sensoren und
4x IR Sensoren (vorn + hinten)
Vielleicht werde ich die Ultraschallsensoren noch etwas steiler aufstellen,
um besser eine Wand zu erkennen.
Jetzt muss ich mir nur noch die Zeitnehmen und alles Verdrahten damit ich dann mal anfangen kann.
Das Projekt gefällt mir, ist aber ein irrer Hardware-Aufwand. Da würde ich eine TOF-Kamera oder ein LIDAR bevorzugen.
Ja ich wollte erstmal dem Roboter ein paar Sensoren verpassen die ihn im Nahbereich vor Fahrfehler schützt.
Danach wollte ich ihm anfangen etwas klüger zu machen.
Ich hab noch vor ein Kompassmodul, eine IR Fernbedienung und ein XYZ Sensor zu verbauen.
Er soll dann irgenwan auch mal den Weg zurück zum Startpunkt finden oder über gezielt zu einem Sender fahren können.
Vielleicht kommt auch ein 360° Lasermessgerät noch mit dazu.
Aber leider geht es seit Ende Februar nicht mehr so richtig weiter.
Mir fehlt irgend wie Zeit und Lust, mit etwas Angst vor Fehlschläge.
Aber ich werde mich jetzt mal darum kümmern das die Sensoren Strom bekommen.
Hallo!
Ein Gedanke am Rande:
Was können heute Kameras in Sachen Objekterkennung (runde, eckige, evtl. Türrahmen, Pfosten, Farben).
Vielleicht ist es nicht schlecht, auch mal in diese Richtung zu experimentieren, um zu sehen, was sich damit an Erkennung
abdecken ließe. Ergänzen kann man dies mit den üblichen Methoden zur Entfernungsmessung.
MfG
Und als Daten Output bekommt man den Winkel und die Entfernung?
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