Also er soll doch, wenn er die Wnad berührt (Pinb.4 = 0?) sich 1,5 Sekunden lang drehen und dann weiter fahren, oder? Ich gehe mal davon aus, das PortD.3 bis 6 die Richung vorgeben?!

Also eignetlich musst du doch nur die Ausgägne so setzen wie du willst, 1, 5 Sekunden warten und dann wieder zurücksetzen. Leider werde ich aus deinem Code nciht ganz schlau, aus deiner Frage leider auch nicht