Ok ich versuchs mal zu erklären, war glaub echt Käse

Am Besten wir fangen nochmal von vorne an.

Also mal angenommen am Pin PB4 wäre ein Taster
Sobald der Taster gedrückt wird soll/ist PINB.4 = 0.
Daraufhin sollen die Motorenausgänge zum Einleiten des Ausweichens eingeleitet werden.

Portd.3 = 1 für Motor 1 bekommt Saft und Portd.6 = 1 für Motor 2 ebenfalls. Die anderen 2 Ausgänge für die Motoren stehen so lange auf 0 (Portd.4 = 0 ; Portd.5 = 0). Die Motoren drehen jetzt gegeneinander und er wendet sich. Das soll er dann zum Beispiel 1,5s lang tun und danach in die Hauptroutine zurückfallen in denen er den Pins PD3 und PD5 Saft gibt und die anderen 2 auf Null setzt.