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Thema: Humanoid Asimo

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Moppi
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    Humanoid Asimo

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    Hallo zusammen!

    Bevor ich lange suche, vielleicht weiß es schon jemand:

    Gerade bin ich über Motoren am nachdenken und frage mich, welche Servos oder andere Motoren der Asimo verbaut hat.
    Ob das speziell von Honda entwickelte Antriebe sind?

    Dann bin ich vor kurzem auf die Lynxmotion gestoßen.
    Ob die wohl für so einen Roboter schon ausreichend wären? Hier kommt es wohl dann vor allem auf die Größe des Roboters an. Preislich wären die Lynxmotion ja noch irgendwie stemmbar, wenn man sich ernsthaft damit beschäftigen wollte. Aber ob ein Drehmoment von knapp 6kg, ausreicht? 6kg ist ja nicht wirklich viel. Alleine durch Anbauteile / Verkleidung an Armen / Beinen z.B. kommen ja schon einige Kilogramm zusammen. Vielleicht müsste da dann noch eine Untersetzung über Zahnrad oder sowas angebaut werden.

    Freundlichen Gruß

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär
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    Für einen Antrieb ist nicht nur das Drehmoment, sondern auch die zugehörige Drehzahl wichtig.
    Deren Angabe "5.8 kg-cm" ist ntl. physikalisch Unsinn, gemeint ist wohl 5.8 kgf*cm bzw. 5.8 kp*cm.
    Ausgehend von Nenn-Drehmoment rund 6kgf*cm = 6kp*cm ≈ 0,6Nm, bei 60 RPM: das ist sicher viel zu wenig für die Beine, für eine zügige, flüssige Bewegung
    (mit extrem langsamer Untersetzung kannst du damit ntl sogar die Erde aus den Angeln heben) - aber für die Roboter-Finger wird es reichen
    Nur zum Vergleich:
    Schon der Spielzeugmotor von Lego Mindstorms ("Servomotor", eigentlich DC-Motor mit Rotationsencodern) hat ja bereits 0,2Nm (bei ca. 170 RPM), entspricht also dem Lynxmotion Motor leistungsmäßig recht genau

    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär
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    kA, ob man das so exakt ausrechnen kann, aber nachdem der asimo fast so schwer ist wie ein Mensch (50kg),
    ein Mensch beim Laufen/Joggen ca. 100-120W leistet (Ergometer),
    dies auf 2 Beine verteilt wird,
    und pro Bein etwa hälftig auf Oberschenkel (Hüfte) und Unterschenkel (Knie plus Sprunggelenk),
    entfallen ca. je 25W auf Knie-Motor (starres Sprunggelenk) und Hüft-Motor.
    Nach der Leistungs-Formel

    P = 2*pi*M*n (P=Leistung in W, M=Drehmoment in Nm, n=Drehzahl in U/s, mit n geschätzt 1/2 U/s = 30RPM beim Antrieb fürs Joggen)
    ergäbe sich als erforderliches Drehmoment "pi mal Daumen"
    25 = 2*3*M*0,5
    <=>
    M=25/3 ≈ 8Nm ≈ 80kp*cm = 80kgf*cm

    (falls sich die Leistung von 100W nicht gleichmäßig auf alle 4 Motoren verteilt, wovon man ggf ausgehen muss, dann auch etwas oder sogar deutlich mehr, CMIIW)
    Geändert von HaWe (03.09.2020 um 13:01 Uhr) Grund: verrechnet ;)
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Rabenauge
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    Das hier: https://www.lindinger.at/de/rc-elekt...hv-jumbo-servo stemmt 40 Kilo.
    Pro cm Hebel- ist meistens gemeint, wenns nicht bei steht.
    Das ist allerdings schon etwas grösser als ein normales Servo.
    Und auch schwerer....
    In normaler Servogrösse (20x40x40) hab ich eins hier, das mit 20 kg angegeben ist, wobei ich diese Angabe nicht so ganz glaube (sind eher nur 10 denke ich, will das aber nich ausbauen um das nun zu messen, für meine Anforderungen genügt es völlig).
    Falls dich dazu näheres interessiert: Kostenpunkt ungefähr nen 20er, das Ding heisst DS3218MG.
    Vermutlich gibt es das auch ohne "MG"- dann mit Kunstoffgetriebe.
    Gibts bei einschlägigen Händlern, z.B. in Ebay.

    Stromverbrauch weiss ich nicht (ist mir egal im RC-Modell, ich hab ein 3A BEC, und das reicht auch), Spannung ist mit 4.8-6.8V angegeben.
    Für nen Walker eventuell nicht zu gebrauchen- es ist nicht eben das schnellste- bei Markenanbietern (Savöx, Corally) kriegt man wesentlich schnellere- ne Angabe dazu gibts aber bei dem Ding hier nicht.
    Allerdings: es ist ein stinknormales Modellbau-Servo, also kein Roboter-Servo (nicht busfähig, kein Feedback...letzteres kann man evtl. frickeln, falls da ein Poti drin ist).
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär
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    Zitat Zitat von Rabenauge Beitrag anzeigen
    das mit den 40kgf*cm ist möglich, aber es steht nicht da, auch nicht ob es Nenndrehmoment ist, und auch nicht die Nenndrehzahl bei Nenndrehmoment.
    Stall torque wäre nicht maßgeblich, weil es nicht für Dauerbelastung vorgesehen ist und nicht für die Nenndrehzahl gilt.
    Geht man von einem Bedarf von 25W erforderlicher Nennleistung aus, wären das bei 6V gut 4A Nennstrom, dazu stehen dort aber auch keine Angaben.
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Rabenauge
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    Steht da-wenn man etwas sucht.
    Andere Händler haben die Angaben durchaus: https://www.rc-dome.de/savoex-sv-0236mg-servo-16
    Strom steht allerdings eigentlich nie dabei-weil diese Angabe im RC-Modellbau eher unwichtig ist.
    Bei dem Teil noch weniger-es ist "hochvoltfähig"-kann also direkt aus nem 7.4V-Akku versorgt werden, da ist der Stromverbrauch nahezu egal.
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär
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    Und, welche Leistung (W) hat der also deiner Kalkulation nach? Und welches Nenndrehmoment bei welcher Nenndrehzahl genau?
    Und welche Leistung (W) wird nach deiner Kalkulation benötigt für den Knie- und Hüftantrieb des Asimo? Kommst du auch auf mind. 25W Nennleistung?
    Und ist der dann dafür geeignet?
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  8. #8
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    Muss man mal ausprobieren, gibts da auch Anbauteile für die SAVÖX?
    30kg sind 3 Wassereimer voll..

    MfG

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Moppi
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    Ich frage mich auch schon länger, ob man zwei Servos, Kopf an Kopf gegenüberliegend, auf zusammen starr verbinden kann, z.b. für größere Gelenke, wo auch genug Platz wäre. Ich habe das noch nie versucht.

    Mfg

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Rabenauge
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    ...ich auch nicht.
    Bei billigen würd ich das auch nicht probieren- da baut sich bestimmt Spannung (mechanische) auf, denn die Dinger haben nicht die beste Wiederholgenauigkeit.
    Ein Corally oder Savöx hat da aber keine -merklichen- Toleranzen.
    Wenn ich sowas in nem Modell hab, und das ist _einmal_ präzise eingestellt, funktioniert das auch noch nach Jahren ohne Nachjustierung.
    Man könnte aber, sicherheitshalber, eine Art flexible Verbindung bauen, mit ner Hardy-Scheibe oder so.

    Was genau meinst du mit "Anbauteile"?
    Diese Jumbo-Servos (das sind die grossen) sind auch "standartisiert"- die haben im Wesentlichen auch alle die selben Abmessungen.
    Servohörner gibts da, wie bei den normalen, auch in verschiedenen Formen zu.
    Allerdings würd ich mich, wenn man die hohen Kräfte wirklich nutzen will, nicht allein auf die Mäuseverzahnung verlassen- es gibt auch Servohörner aus Metall, die mit zwei Klemmschrauben am Abtrieb fixiert werden können-das hält einiges mehr aus.
    Hier siehst du so einen (ist allerdings das 20 kg-Servo in normaler Grösse):

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

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    Grüssle, Sly
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