kA, ob man das so exakt ausrechnen kann, aber nachdem der asimo fast so schwer ist wie ein Mensch (50kg),
ein Mensch beim Laufen/Joggen ca. 100-120W leistet (Ergometer),
dies auf 2 Beine verteilt wird,
und pro Bein etwa hälftig auf Oberschenkel (Hüfte) und Unterschenkel (Knie plus Sprunggelenk),
entfallen ca. je 25W auf Knie-Motor (starres Sprunggelenk) und Hüft-Motor.
Nach der Leistungs-Formel
P = 2*pi*M*n (P=Leistung in W, M=Drehmoment in Nm, n=Drehzahl in U/s, mit n geschätzt 1/2 U/s = 30RPM beim Antrieb fürs Joggen)
ergäbe sich als erforderliches Drehmoment "pi mal Daumen"
25 = 2*3*M*0,5
<=>
M=25/3 ≈ 8Nm ≈ 80kp*cm = 80kgf*cm
(falls sich die Leistung von 100W nicht gleichmäßig auf alle 4 Motoren verteilt, wovon man ggf ausgehen muss, dann auch etwas oder sogar deutlich mehr, CMIIW)
Zitieren
Lesezeichen