zu dem Servo kann man keine Aussage treffen, wenn man die Nenndrehzahl nicht kennt, für die das Drehmoment gelten soll.
Und die Einheiten kg/cm sind ntl gehobelter Schwachsinn. Drehmoment wird in kp*m oder Nm gemessen, oder statt m eben cm. Ohne Nenndrehzahl aber in jedem Falle sinnlos und wertlos.
Da steht, in welcher Zeit ein bestimmter Stellwinkel erreicht wird. Das könnte man in Drehzahl umrechnen. So komme ich bei dem 110kg/cm bspw. auf ~1U/s. Das sagt aber eigentlich gar nichts aus. Die Frage ist, wofür man so ein Servo einsetzt und welche Stellzeit man für welchen Winkel benötigt. Wenn damit ein Arm oder Bein bewegt werden soll, ist 0.2s für 60° schon recht gut.
Mal ganz oberflächlich betrachtet:
Angenommen 60° reichen für einen Schritt (mit zwei Beinen) aus (ich würde etwa 45° schätzen), dann brauchts 0.2s, um ein Bein nach vorn zu setzen. Fünfmal das Bein nach vorne setzen, pro Sekunde, wäre - so gesehen - schon recht schnell. Ist alles relativ.
ja, die Angabe über die Stellgeschwindigkeit habe ich auch gelesen, aber ist das Leerlauf- oder Nenndrehzahl unter Nennbelastung?
Wäre es Nenndrehzahl (bei der auch das Drehmoment von 110Ncm =1,1Nm geleistet wird), ergäben sich 1,2 U/s Rotationsgeschwindigkeit
mit P=2pi*M*n = 6,3*1,1*1,2 Nm/s ergibt sich eine Leistung von 8,3W
wobei ich stark bezweifle, dass es die Nenndrehzahl ist, eher ist diese höchstens halb so groß, kA, damit wären es dann nur 4W.
Und selbst bei dem Drehmoment stellt sich die Frage, ob es "stall torque" oder "rated torque" ist, evtl ist also sogar noch das Nenndrehmoment kleiner als 1,1Nm.
Selbst unter schön-gerechneten Annahmen sind rund 8W aber doch viel zu wenig, wenn man für ein Beingelenk von einem 50kg schweren Asimo mindestens 25W bräuchte (oder gar deutlich mehr in den Belastungsspitzen).
Geändert von HaWe (04.10.2020 um 09:23 Uhr) Grund: typo
Ja, Asimo ist schwer, für seine Größe, das stimmt. Interessant finde ich, dass die Geschwindigkeit reduziert wird, wenn Asimo etwas trägt. Arbeitet man dort mit unterschiedlichen Über-/Untersetzungen?
denkst du nicht, dass die auch mit pwm (oder anderen Techniken der Strom- oder Spannungsregelung) arbeiten für eine Geschwindigkeitsanpassung, falls gewünscht?
Es ging mir aber nicht um das Gewicht des Asimo, sondern um die nötige Leistung der Antriebsmotoren.
Ich habe bis jetzt noch nichts über die Antriebe gefunden, der Beine. Nur, dass Honda für die menschlichen Gehhilfen einen bürstenlosen DC-Motor verwendet.
Vielleicht mal von der Leistung her suchen, was es da so gibt.
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