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Thema: Ein vierbeiniger Roboter für alle

  1. #11
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hmm,
    feine Strukturen verziehen sich bei sommerlichen Autoinnenraumtemperaturen. Ab einer gewissen Materialstärke hat sich das aber.
    Lego bekommt man auf geschlossenen Dachböden gelagert auch kaputt. Zumindest haben weder meine Generationenklötzchen, noch die meiner Frau, die 20 Jahre thermischen Stress bis zu den eigenen Kindern überlebt.

    Allerdings hat man ja beim 3D-Druck den Drucker zur Ersatzteilbeschaffung. Wenn was kaputt geht - um so besser. Die seit dem letzten Aufbau angedachten Detailänderungen verbessern die Funktion.

  2. #12
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär
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    ich hab ja keinen 3D-Drucker, ich müsste alles in Auftrag geben - schwierig, wenn es sich verzieht und man Ersatz braucht.
    Lego oder FT-Bricks aber könnte man einfach einzeln ersetzen - auch die sind mir aber zu instabil.
    Wobei es von beiden Firmen ein paar wenige Teile auch in Metall gibt (Profile, Liftarms, Connectors, Räder, Achsen,...), aber auch nicht immer extrem stabil insgesamt.
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  3. #13
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Rabenauge
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    Erkundige dich doch mal, HaWe.
    PLA _hat_ ein Problem mit "praxistauglichen" Temperaturen (das Zeug wird tatsächlich irgendwo ab 50°C wieder weicher).
    In der Wohnung passiert das nicht, aber im aufgeheizten Auto oder im Garten schonmal.

    Das betrifft aber _nur_ PLA- schon bei PETG liegt diese Temperatur bei ungefähr 70-75 Grad.
    Da zerläuft das längs noch nicht, aber es kann so weich werden, dass es sich dauerhaft verformt.
    Bei ABS noch höher..und es gibt noch einige andere Materialien.
    Beispielsweise PLA, was man tempern kann, das hält danach auch weit höhere Temperaturen aus....

    Die Stabilität ist ne andere Sache...mein Dackelwagen verträgt ohne weiteres mal eben 6-5 Kilo Zuladung (der ist aus PETg gedruckt, und würde wahrscheinlich noch deutlich mehr aushalten, musste er aber nicht)), man muss es, genauso wie im Spritzguss auch, halt so konstruieren, dass es den Kräften standhalten kann.
    Und dann kommts noch darauf an, wie man die Teile druckt (das ist vor allem bei FDM-Druckern wichtig), weil es ne Art "Faserrichtung" gibt- die man nutzen kann, oder zumindest beachten sollte.

    Wenn du dir deine Teile ohnehin bei einem Profi machen lässt, dann nimm halt das richtige Material...wie der das damit druckt, ist sein Problem (ich z.B. drucke sehr ungern grössere Teile aus ABS, obwohl es nen feines Zeug ist, aber ich hab keinen geschlossenen Bauraum, da wird das zum Glücksspiel).
    Wenn jemand weiss, was er da macht, dann konstruiert er die Teile schon so, dass die das,was ihnen zugedacht ist, auch aushalten können, passend zu seinem Drucker.
    Viel schlimmer ist es, wenn da irgendwer ankommt mit nem Teil, was er "irgendwoher" hat, und du sollst ihm das "bitte, mal schnell" drucken.
    Da gibts dann öfter mal Probleme.

    Die Teile für den Hund, um den es hier eigentlich geht, hab ich mir unter dem Gesichtspunkt "gut mit meinem Drucker druckbar?" noch nicht angesehen- mein Interesse an dem Ding hält sich nämlich stark in Grenzen, aus verschiedenen Gründen.
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  4. #14
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von Defiant
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    @Rabenauge sagt dir "don't feed the troll" was?

    Abgesehen davon, dürften auch 100° oder 50° nicht auf einem modellbauüblichen mobilen Roboter vorhanden sein (Wer CPU oder FET-Kühlkörper aus Kunststoff baut hat es nicht anders verdient...). Wir haben ja keinen marsrover mit eingebauten Atomreaktor. (Ich zumindest nicht)

  5. #15
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Zitat Zitat von HaWe Beitrag anzeigen
    ich hab ja keinen 3D-Drucker, ...
    Zitat Zitat von Defiant Beitrag anzeigen
    @Rabenauge sagt dir "don't feed the troll" was?
    Schon klar. Der Fehler hat System.

  6. #16
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär
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    Zitat Zitat von Defiant Beitrag anzeigen
    @Rabenauge sagt dir "don't feed the troll" was?
    ich denke, eher bist du hier der Troll...

    - - - Aktualisiert - - -

    Zitat Zitat von Rabenauge Beitrag anzeigen
    Die Teile für den Hund, um den es hier eigentlich geht, hab ich mir unter dem Gesichtspunkt "gut mit meinem Drucker druckbar?" noch nicht angesehen- mein Interesse an dem Ding hält sich nämlich stark in Grenzen, aus verschiedenen Gründen.
    wie schon erwähnt, kommt der Hund ja auch für mich nicht in Frage, mir fehlt hier der tiefere Sinn. Aber gedrucktem Plastik traue ich auch grundsätzlich nicht über den Weg, weil es wohl nicht wesentlich stabier ist als ft- oder Lego-Modelle.
    Geändert von HaWe (30.07.2020 um 21:05 Uhr)
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  7. #17
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    ihr könnt viel diskutieren, wenn ihr euch die teile nicht mal anseht.
    ich glaube die entwickler haben etwas weiter gedacht.

    wie gesagt es ist eine entwicklungsplattform, kein fertiges teil.

    hört euch auf zu streiten.
    das leben ist hart, aber wir müssen da durch.

  8. #18
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    wieviel Kilo Struktur und wieviel Kilo Motor(en) - vermutlich sinds ja E-Motoren
    Nochmal zurück zu dem Aspekt, ein paar Details gibt es ja, vielleicht auch beispielhaft für andere Teile.

    Beim Aufbau des Arms, (na gut vierbeiniger ..., also des Beins) geht es vom Motor über eine doppelte Riemenübersetzung weiter. Das macht die Sache wohl elastisch wie in der Natur.

    https://www.semanticscholar.org/pape...320d3/figure/1

    Andererseits fällt auf, dass er die Beine beim einfachen Gehen recht lautstark aufsetzt. Ist das durch den Antrieb bedingt oder wird man die bessere Steuerung dafür für weitere Entwicklungen aufgehoben haben?



    -----------

    Hier gibt es auch die etwas ausführlichere Beschreibung (ohne Zugriffsbeschränkung).
    https://arxiv.org/pdf/1910.00093.pdf


    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

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    Geändert von Manf (31.07.2020 um 06:34 Uhr)

  9. #19
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von Defiant
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    Dazu vielleicht passend:
    https://discourse.ros.org/t/quadrupe...ntroller/15625
    HAMP, an open source development framework for building new quadrupedal robots

  10. #20
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Moppi
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    Zitat Zitat von HaWe Beitrag anzeigen
    dass das Zeug weich wird, fängt oft schon bei weit unter 100°
    Ja, genau, etwa bei 50 bis 80°C Zimmertemperatur.
    Es gibt auch andere Materialien, da geht es erst bei höheren Temperaturen in Weichteile über.

    MfG

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