Ist die Frage, was genau gespeichert werden soll: die nackten raw-Werte direkt aus den Registern (6DOF, zusammengesetzt zu 3x integer für Gyro und 3x integer für Accel.) - oder schon fertig ausgerechnete Winkel.
Eulerwinkel (bzw. yaw, pitch, roll) werden aber nur mit floats vernünftig berechnet. Wenn also abspeichern, dann entweder direkt die raw-Werte aus den Registern (ohne weitere Umrechnungen), oder die daraus bereits fertig ausgerechneten geometrischen Winkel und dann erst zu int gerundet:
z.B. die float-Eulerwinkel mit 100 multiplizieren und dann runden (edit: je nachdem, int16_t oder uint16_t). Dann hat man gegenüber float nur die halbe Anzahl an Bytes auf SD zu schreiben und statt 6 Werte für 6DOF nur 3 ausgerechnete Euler-Winkel.
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