oh je, hier ist ja zuviel passiert gestern...ich muss zugeben ich hab das nicht gelesen und beziehe mich direkt auf den Vorposter:
Ich verwende ja ROS, was auch gerne von den Forschungsstätten verwendet wird und damit nicht grundsätzlich alles falsch macht. Staubsaugerroboter wie der Neato sollen angeblich auch ROS als Unterbau verwenden. Bei ROS gibt es im Navigation-Stack die lokale und die globale Karte. Die globale ist die per SLAM erstellte Karte, die lokale Karte ist was der Roboter aktuell sieht, z.B. ein Feld von 3x3m. Deine ortsveränderliche Objekte sind für die Lokalisierung in der globalen Karte kein Problem, da hier eh nur mit Wahrscheinlichkeiten gearbeitet wird und die Sensorwerte sowieso zu ungenau sind um eine 100% Überlappung zu erreichen. Zum Umfahren dieser Objekte wird die lokale Karte verwendet. Auf der globalen Karte wird erstmal nur der "grobe Weg" mit A* oder ähnlichem errechnet. Anhand dieses Weges wird dann auf der lokalen Karte kontinuierlich mit den aktuellen Sensorwerten und komplizierteren Wegfindungen neu geplant.
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