@Holomino
Ich bezog mich auf die "Karten", bis wohin ich eben selber gekommen bin, die also MEINE Versuche ergeben haben.
Deine Grafiken kannte ich nicht, sie waren hier auch nirgends verlinkt, sie sehen aber vergleichsweise -zig mal besser aus: Ich habe per Odometrie niemals auch nur annähernd rechte Winkel in den Karten an den Wandecken erhalten. Schon beim schräg überfahren einer Teppichkante kam es zu etlichen Grad Kursabweichung, die die Odometrie überhaupt nicht bemerkt hat, auch kam es zu Schlupf unter den Reifen beim Anfahren und Wenden, und das war dann absolut nicht praxistauglich - spätestens beim mehrmaligen Überfahren und Manövrieren nach 15 oder 30 Minuten.
Da ich andere zuverlässigere Odometrie- oder Navigationsverfahren (deine?) nicht kenne, und auch "mein" Kalman bei dem driftenden Gyro und abgelenktem Kompass zusammen mit der Odometrie nicht zu stabilisieren war, habe ich für mich entschieden: nie mehr ohne dm-Wellen-Baken, falls ich nochmal damit anfangen sollte.