SLAM für autonomen Roboter nötig?

[HaWe]

Nachtrag. Hab doch noch was gefunden.
https://kaeni.de/hack-des-xiaomi-mi-...nte-einblicke/
Die Daten sehen einem Raspberry schon ziemlich ähnlich.

Wobei die Hardware wohl eher als abgestripptes Laufzeitsystem zu verstehen ist. Die Navigation wird wohl nicht auf dem Roboter selbst entwickelt worden sein.

Interessant, und eine ganz schön mächtige Soft- und Hardware-Architektur!

ARM Quadcore Prozessor mit 1,5 GHZ pro Kern, 512 MB RAM, 4 GB eMMC-Flash, ARM Cortex M3 STM32 MCU zur Steuerung der Sensoren). Der Roboter kommuniziert per Cloud-Protokoll ausschließlich über das Internet mit der Mi-Home Anwendung, nicht über das lokale Netzwerk.

- - - Aktualisiert - - -

Doch, da gibt es durchaus Probleme.

Versuch einmal mit Deinem o.g. 10cm-Raster eine 12cm breite Passage zu durchfahren. Auf das Raster quantisiert gibt es die nicht. Schon gar nicht in der Diagonale.

doch, klar, ich bin immer über den Mittelpunkt eines jeden Rasterfeldes gefahren (berechnet und gemessen), mit IR Sensoren nach allen Seiten, um die Begrenzungen und zufällige, temporäre Hindernissen zu erfassen. Pathfinding über AStern und Bug2-Algorithmen. Außerdem war mein Robot knapp 40x40cm groß, und die Quadrate zB. 50x50. War aber bei mir kein Staubsauger-Robot.

PS, und ich behaupte ja nicht, dass es nie Probleme gibt, aber ohne Karte klappt es Null.

[Holomino]

Mal schnell gezeichnet:

Schwarz das Raster. Blau die tatsächliche Passage.
Was genau hast Du da im Fall b) gemacht?

[HaWe]

im Fall b) hat der Roboter nicht versucht, zwischendrin durchzufahren, sondern außenrum.
Aber ich musste auch nur einen Pfad von A nach B finden, und nicht alle möglichen Felder befahren zum Saubermachen, denn es war ein Liefer-Robot, der von Start aus einen möglichst kurzen Pfad zum Ziel finden musste, kein Staubsauger-Robot.
Beim Staubsauger-Robot wird es sicher noch weit komplizierter, s.z.B. dein pdf - aber dann geht es bei Stellen, die nur per Umwege erreichbar sind (wie im Labyrinth) erst Recht nicht ohne (höher auflösende) Karte, damit nichts "vergessen" wird.

[Holomino]

Ich glaube eher, dass der Roboter sich zwar zur globalen Orientierung eine ausreichend auflösende Map speichert, aber zumindest die Feinheiten (Kanten, Taschen) mit einer einfachen Rechtsfahrregel (Abstandsregelung ohne das Raster) abfährt. Der Sauger muss ja auch z.B. um Stuhlbeine herum. Solche Dinge im cm-Raster in die Map einzuzeichnen, würde spätestens beim Pathfinding eine immense Rechenleistung erfordern.

[HaWe]

ja, das sehe ich auch so (Rechtsfahrregel oder aber Mäander-Muster), plus aber Algorithmen, wie auf temporäre Hindernisse zu reagieren ist, um bisherige (jetzt momentan verstellte) Passagen zu umfahren, um dennoch an eine versteckte Stelle (laut bekannter Karte) zu kommen.
Gleiches gilt ntl für stationäre Hindernisse, die versteckte Ecken verstellen.
Pathfinding per AStern oder Bug2 ist aber nicht so schrecklich aufwändig, s.z.B. alte TomTom-Navigationsgeräte. Die hatten auch keinen Quadcore-ARM.

PS, in seiner Karte muss der Robot nur schauen, wo bekannte freie Stellen sind, und markieren, wo er schon war und wo nicht, wo er also noch hin muss.

[Moppi]

PS, in seiner Karte muss der Robot nur schauen, wo bekannte freie Stellen sind, und markieren, wo er schon war und wo nicht, wo er also noch hin muss.

Das ist doch mal eine konstruktiver Ansatz. Sicherlich ein guter Ansatz, falls - aus welchen Gründen auch immer - "der Faden" verloren gegangen ist.
Was das zufällige Umherfahren angeht: davon bin ich nicht so überzeugt. Irgend einen Plan/Algorithmus wie gefahren wird, muss so ein Roboter schon haben.

Gestern habe ich durch Spielereien einige Bauteile geschrottet, deshalb warte ich auf neue, dann geht es weiter. Dann mach ich mich als nächstes ans Kurven fahren und was sonst damit zusammenhängt in irgendeine Richtung zu fahren.
Derweil können die andern Informationen verarbeitet werden. Die Fortbewegungsweise und die Sensorengenauigkeit wird ein Konzept erforderlich machen. Mal schauen welches, das ergibt sich dann. Am wichtigsten wird sein, wie gut man einen bestimmten Punkt anhand der Sensordaten wiedererkennen kann; also die eigene Positionsbestimmung, wenn man so will.

@HaWe
Was Deine abwertenden Äußerungen angeht, scheinst Du heute einen schlechten Tag erwischt zu haben. Deshalb nehme ich das nicht so persönlich. Ändert aber nichts an der zumindest vorübergehenden Listenteilnahme.


MfG

[HaWe]

@HaWe
Was Deine abwertenden Äußerungen angeht, scheinst Du heute einen schlechten Tag erwischt zu haben. Deshalb nehme ich das nicht so persönlich. Ändert aber nichts an der zumindest vorübergehenden Listenteilnahme.

abwertend?
schlechter Tag?
wie kommst du darauf?
Ich bin heute super-konstruktiv mit absolut historischen Maximalwerten und habe auch sonst heute einen echten geradezu euphorischen Spitzen-Tag!
Und wie absolut sinnvoll eine Karte ist, habe ich doch auch schon in meiner ersten Antwort geschrieben, genau wie Defiant nach mir

PS,
trotzdem wird dir das alles nichts nützen mit dem Pathfinding und Kartenbereiche-anfahren, wenn du kein exaktes, zuverlässiges Ortungssystem hast (Positionierung, Navigation), denn damit steht und fällt alles.
Daher habe ich das ganze auch aufgegeben.