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Thema: SLAM für autonomen Roboter nötig?

  1. #41
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Zitat Zitat von Holomino Beitrag anzeigen
    Was Du denkst, interessiert mich nicht.
    Was mich aber interessiert, sind Leute wie Moppi oder Morob, die fragend oder prüfend einen Blick auf die Sache werfen. Und ich gehe jetzt einmal als im Eingangspost erwähnte Person davon aus, dass die bislang von mir eingestellten "Kinderkritzeleien" genug Neugier erweckt haben, dass es sich auch lohnt, Rückfragen zu beantworten.
    ich bin jetzt sogar am denken mir einen preiswerten lidar zu besorgen und das ganze mit noch ein paar Sensoren mit einem teensy 4.1 zu testen. ich habe laminat in der wohnung. ich kann meine modellraketen zur zeit nicht starten

    danke für den artikel, mal einen artikel als basis, den man versteht

    ich bin kein fan von ros, ich habe es mir angesehen und mir auch das Buch besorgt, welches hier im forum angesprochen wird. auf den punkt es ist mir zu "kompliziert" das ros.

    ja, ich abeite arduino software, nicht alles optimal, aber was ist schon optimal.
    Geändert von morob (26.06.2020 um 08:31 Uhr) Grund: typo
    das leben ist hart, aber wir müssen da durch.

  2. #42
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von Defiant
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    Wenn du mit ROS auf deinem Roboter anfängst würde ich vorher die Simulation mit dem Turtlebot 3 empfehlen. Da sieht man dann das komplette Zusammenspiel ohne sich zuerst mit den Unzulänglichkeiten seiner Hardware auseinandersetzen zu müssen.

  3. #43
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Zitat Zitat von Moppi Beitrag anzeigen
    Irgendwie muss man einen Roboter zielgerichtet steuern. Ich bin noch nicht sicher, welcher Ansatz, der mir einfällt, dabei vielleicht auch nicht zuende gedacht ist. Da mangelt es an Erfahrung. Das Erstellen von Karten ist eine naheliegende Sache, auf die man von selbst auch immer wieder mal kommt. Interessant ist vor allem, wenn schon jemand mit selbst erstellten Karten gearbeitet hat, weil der weiß, ob sich der Aufwand lohnt. Es besteht auch die Möglichkeit, das so jemand sagt: ist alles gut und schön, aber im Grunde kann man das, was ich an Nutzen darin sehe, einfach auch mit anderen Algorithmen lösen, wie dass ein Roboter in der Wohnung zuverlässig von A nach B fährt. An anderer Stelle hatte ich schon beschrieben, wie ich mir so etwas auch vorstellen kann.
    Ich finde Deine Gedanken überhaupt nicht schlecht. Ich bin selber nicht begeistert von dem zu betreibenden Aufwand.
    Für mich ist das eigentlich nur der sopisticated Ersatz der Märklin-Eisenbahn aus Kindertagen, bei dem man sich die Mühe spart, Schienen zu verlegen, der trotzdem auf Knopfdruck oder zeitgesteuert in die Küche fährt, zurückkommt und wieder am Lader andockt.
    Und ich hatte auch lange Zeit das offensichtliche Problem, das Spielzeugkits für nen Hunni weit vor meiner Zielsetzung aufhörten und danach praktisch nur noch Akademikerlösungen und Industrieprodukte zu finden sind.

    Aber ich hatte Dir an anderer Stelle auch schon einmal vorgeschlagen: Bau Dir eine Simulationsumgebung in der Programmiersprache Deiner Wahl. Die drei Wochen Arbeit lohnen sich! Das hat mir geholfen und es wird mit aller Wahrscheinlichkeit auch Dir helfen.
    Ich könnte Dir ja mein C#-Gehuddel einfach übergeben, allerdings muss man sich meiner Ansicht nach sowohl in der Programmiersprache als auch in der Umgebung heimisch fühlen, um konstruktiv weiterarbeiten zu können.

    Meine letzten Gedanken bezüglich der "einfacheren" Navigation, also dem Entlanghangeln an Wänden (ggf. mit Überqueren von Türdurchgängen) mit dem Ergebnis einer Linienliste habe ich noch nicht aus den Augen verloren, wobei "einfacher" für mich weniger die Programmierung (einmal gesofteter Quellcode kostet nix) und eher die Sensorik betrifft. Praktisch allerdings habe ich auch nur meinen uralten Linebuilder (bildet Linien aus der Punktwolke eines Rundumscans) herausgekramt, angepasst und verbessert.





    Zitat Zitat von Defiant Beitrag anzeigen
    Ich verwende ja ROS, was auch gerne von den Forschungsstätten verwendet wird und damit nicht grundsätzlich nicht alles falsch macht.
    Der doppelten Negierung Deines Satzes warst Du Dir bewusst?

    Aber mal ne Frage dazu: Verwendet ROS auch eine Rasterkarte?

  4. #44
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von Defiant
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    Zitat Zitat von Holomino Beitrag anzeigen
    Der doppelten Negierung Deines Satzes warst Du Dir bewusst?
    Danke, hab es geändert.

    Zitat Zitat von Holomino Beitrag anzeigen
    Aber mal ne Frage dazu: Verwendet ROS auch eine Rasterkarte?
    Ja natürlich: http://wiki.ros.org/costmap_2d

  5. #45
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Moppi
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    Zitat Zitat von Holomino Beitrag anzeigen
    Bau Dir eine Simulationsumgebung in der Programmiersprache Deiner Wahl.
    Habe ich ja eigentlich auch, meine Wohnung

    Praktisch allerdings habe ich auch nur meinen uralten Linebuilder (bildet Linien aus der Punktwolke eines Rundumscans) herausgekramt, angepasst und verbessert.
    Ich sehe an Deinen Ausführungen aber, dass Du andere Denkansätze verfolgst.

    Wenn das Gerät mal richtig fährt, also dazu gehören jetzt noch Kurvenfahrten und Richtungswechsel, dann besteht die nächste Aufgabe darin, noch mal zu schauen, ob ich mir das Phänomen mit den Schritten wirklich sinnvoll zunutze machen kann. Indem ich über die Odometrie ein Korrekturverhalten hinbekomme, dass auch bei höheren Geschwindigkeiten die Richtung gehalten wird. Sonst müsste ich so was wie einen Kompass einsetzen. Oder, eine andere Idee war jetzt, jeden Motor mit einem Beschleunigungssensor zu versehen, um auch bei jedem Mikroschritt die Beschleunigung zu erfassen, nicht nur die Lichtschranke an der Welle. Sinnvoll könnte ich mir auch vorstellen, Hindernisse in Bodennähe zu erkennen, wie Absätze (Teppichkanten oder Leisten), damit man dort langsam drüber fährt, wegen einem ungewollten Richtungswechsel.

    Wenn das dann mal funktioniert, dass das Gerät anständig fährt, würde ich die ersten Experimente mit Ultraschall machen und sehen, welche Ergebnisse ich bekomme. Irgendwie muss so ein Roboter dann ja doch die eigene Position erkennen können, von der er startet. In dem Zusammenhang werde ich auch noch mit RFID-Tags herumprobieren, das soll bis zu einigen Metern funktionieren, weiß nur noch nicht wie und ob das mit Passiven auch über größere Entfernung (1m oder auch 2m) funktioniert. Gibt viel zu tun.



    MfG

  6. #46
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    07.04.2015
    Beiträge
    594
    Zitat Zitat von Defiant Beitrag anzeigen
    Irre, ich finde sogar die Funktion meines "ErodedGrid" wieder, in dem ich statt des Roboters die Hindernisse mit einem Radius eintrage, um dem A* die nicht befahrbaren Punkte nahe an den Hindernissen wegzunehmen.

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

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