Ich würde denken, genau so, wie sonst auch. Mit .parsePacket()
Lesen dann mit .read()

Du hast doch auf dem Client alles dafür angelegt:

Code:
WiFiUDP Udp;
unsigned int localUdpPort = 4210;  // local port to listen on 
char befehl[10];  // buffer for incoming packets
.read(befehl,sizeof(befehl)-1);


???