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Thema: Schrittmotor Winkel über 360 Grad

  1. #1
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    Pfeil Schrittmotor Winkel über 360 Grad

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    Hallo zusammen

    Ich bin gerade damit beschäftigt mir einen Antennenrotor zur Satelliten Verfolgung zu bauen. Ich bin am sich so gut wie fertig, und es klappt einwandfrei.
    Problem:

    Der Rotor startet bei 0 Grad Azimut und fährt bis auf 360-Grad (je nach dem wo der Satellit ist). Überschreitet der Satellit jedoch die Nord grenze (4,3,2,1,0,360,359,358... Grad) dann dreht sich der Rotor einmal ganz herum und macht dann bei 360-Grad abwärts weiter. Ich hoffe man versteht was gemeint ist.
    Die Software dazu ist natürlich selbst geschrieben. Im Prinzip bekomme ich vom PC über RS232 die Winkel geschickt, die ich dann mit einem Schrittmotor abfahre. Der Antennenrotor muss einen Nullpunkt haben, da sich sonst irgendwann die Antennenkabel am Mast auf wickeln und ab reißen (ist ja klar).
    Ich bin schon seit Tagen am überlegen wie man den Rotor mehr als 360-Grad drehen lassen kann, ohne dass er während einen tracking Vorgangs anfängt zu referenzieren oder sich einmal ganz herum dreht um den Nordpunkt zu umfahren.

    Ich bekomme folgende Eingangsparameter:
    Azimut 0-360-Grad
    Elevation 90 bis -90 Grad ->Minus Werte ignoriere ich allerdings, da man durch den Erdboden schlecht Satelliten empfangen kann

    Hat jemand von euch schon einmal so etwas gemacht? Wie könnte der Algorithmus aussehen?

    Gruß
    Geändert von STMUC (11.06.2020 um 11:50 Uhr)

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Die Software muss entscheiden, ob der Winkel kleiner oder größer, als der Vorherige ist. Ist er kleiner dreht der Motor in die eine Richtung, ist er größer, dreht er in die andere Richtung.
    Lösen würde ich das über eine absolute Position, in Schritten. Jeder Winkel entspricht von 0 aus betrachtet ja einer bestimmten Schrittzahl. Also rechne ich die erst mal aus, direkt aus dem vorgegebenen Winkel.
    Anschließend vergleiche ich, ob dieser Wert in Schritten größer oder kleiner als der letzte Wert ist. Ist er kleiner, rechne ich die Differenz aus und lasse den Motor diese Zahl Schritte rückwärts drehen.
    Ist er größer, rechne ich die Differenz aus und lasse den Motor diese Zahl Schritte vorwärts drehen.

    MfG

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo Moppi

    Ja, so ähnlich habe ich mir das auch schon gedacht. Ich dachte ich nehme an dass der Nullpunkt 360 Grad ist und dann kann ich von 0-720 Grad hin und her schwenken. Aber wie kann man es umsetzten dass die Software den kürzesten Weg erkennt? Also wie rechnet man es aus, dass der Weg von 10 Grad zu 300-Grad links herum kürzer ist als rechts herum? Da verknoten sich meine Gedanken. ^^
    Geändert von STMUC (11.06.2020 um 11:51 Uhr)

  4. #4
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    @ STMUC
    könntest Du bitte die Werbelinks in Deinem Post zu "LG 360 Cam im Test" selbst entfernen?
    Es waren zusammen mit dem anderen Post 6 Werbelinks.

    ....
    Hat sich aufgeklärt, es war tatsächlich eine Funktion im Forum, Entschuldigung für den Aufwand.
    Geändert von Manf (11.06.2020 um 12:12 Uhr)

  5. #5
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    @ Manf

    Ich habe versucht das im Editor zu entfernen, aber da sind keine Links sichtbar. Ich denke mal das liegt an der Plattform, dass manche Wörter automatisch Werbelinks hinterlegt bekommen?
    Ich vermute das trifft jeden der dreihundertsechzig Grad schreibt.
    Aber ich setze mal ein Satzzeichen dazwischen. evtl hilft es.

    Gruß

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von STMUC Beitrag anzeigen
    Also wie rechnet man es aus, dass der Weg von 10 Grad zu 300-Grad links herum kürzer ist als rechts herum? Da verknoten sich meine Gedanken. ^^
    Gar nicht. Das Kabel soll doch nicht aufgewickelt werden. Also kommt irgendwann ein Sprung (357 ... 358 ... 359 ... 360/0 ... 359), wo das 359° zurückdreht.

    MfG

  7. #7
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    @ Moppi

    Ja, aber der Rotor sollte idealerweise 360-Grad +- 90 Grad können. Stell Dir vor du willst einen Vogel filmen der von 10 Grad nach 350 Grad fliegt. Dann musst Du bei 0 Grad die Kamera einmal ganz herum schwenken bis du bei 350 Grad bist. Dann hast Du aber eine Lücke im Film ohne Vogel. Beim Satelliten ist es genau so. Wenn der Satelliten Empfang über den Null Punkt ab reißt, ist die Kommunikation hinüber. Deswegen die Frage, wie kann man es machen, dass der Rotor einen Schwenkbereich von sagen wir mal +-360-Grad hat.
    Die Kabel sind lang genug um einmal ganz herum gewickelt zu werden.

    Ich hoffe ich konnte es genau genug erklären.
    MfG

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